NODE
node几乎是无处不在，这个东西相当于可执行文件，目前我更愿意把它当做cpp文件，通过catkin_make之后生成可执行文件。
Message
不用说了，没有message就是哑巴了。还是这是血液吧，不然传递机制是无法建立起来的
TOPIC
topic就像是QQ群一样，提供一个平台。当有人发了一条消息后，QQ群告诉任何一个加群的人，有没有红包啥的。显然这是一种通过第三方传递的方式，也就是间接传递。发红包的人就是publisher，看群消息的人就是subscriber，然后是MESSAGE传递，这就很简单了，就是水群。
SERVICE
service有点像两人私聊的意思，或者是很多人找一个人私聊。跳过了topic平台，它与topic区别就在于是消息直接传递还是间接传递。水群就是间接传递，多对多传递。私聊就是直接传递，一对一。
ROS节点NODE
roscore是运行ros程序前首先运行的命令
在一个新的终端,使用rosnode显示节点信息
rosnode list 列出当前活动的节点
rosnode info node-name
rosnode ping node-name 测试节点间连通性
ros_graph 查看节点之间的发布-订阅关系
rosrun 允许你使用包名直接运行一个包内的节点
rosrun[package_name][node_name]
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosnode kill node-name
还可以用Ctrl-C命令终止节点。但使用这种方法时可能不会在节点管理器中注销该节点, 因此会导致已终止的节点仍然在 rosnode 列表中。此时可以使用下面的命令将节点从列表中删除 :
rosnode cleanup
话题TOPIC
rostopic 命令工具能让你获取有关ROS话题的信息。
rostopic - h 使用帮助选项查看rostopic的子命令
rostopic list 能够列出所有当前订阅和发布的话题。
rostopic echo可以显示在某个话题上发布的数据。
rostopic echo [topic]
rostopic echo / turtle1 / cmd_vel
rostopic type 命令用来查看所发布话题的消息类型。
rostopic type [topic] 输出结果geometry_msgs/Twist
rosmsg show geometry_msgs/Twist
输出geometry_msgs/Vector3 linear float64 x float64 y float64 zrostopic pub可以把数据发布到当前某个正在广播的话题上。rostopic pub [topic] [msg_type] [args]rostopic pub - 1 / turtle1 / command_velocity turtlesim / Velocity-- 2.0 1.8turtlesim / Velocity是所发布消息的类型。（双破折号）这会告诉命令选项解析器接下来的参数部分都不是命令选项。
服务SERVICE和参数PARAMETER
服务（services）是节点之间通讯的另一种方式
rosservice list 输出可用服务的信息
rosservice type [service] 输出服务类型
rosservice call [service] [args] 调用带参数的服务
rosparam使得我们能够存储并操作ROS 参数服务器上的数据
rosparam list 列出参数名
rosparam set [param_name]
rosparam get [param_name]
rosparam dump[file_name] 将所有的参数写入文件
rosparam load[file_name][namespace]将yaml文件重载入新的命名空间消息msg和服务srv
msg文件存放在package的msg目录下，srv文件则存放在srv目录下。
msg文件实际上就是每行声明一个数据类型和变量名。可以使用的数据类型如下：
int8, int16, int32, int64 (plus uint*)
srv文件分为请求和响应两部分，由'---'分隔。
int64 A int64 B --- int64 Sum
查看package.xml, 确保它包含以下两条语句: <build_depend>message_generation</build_depend> <run_depend>message_runtime</run_depend>
同样，你需要确保你设置了运行依赖：catkin_package( ... CATKIN_DEPENDS message_runtime ... ...)
add_message_files( FILES Num.msg)
手动添加.msg文件后，我们要确保CMake知道在什么时候重新配置我们的project。 确保添加了如下代码:generate_messages()
以上就是创建消息的所有步骤。
project()
程序包的名称
find_package()
编译依赖的程序包
add_message_files(), add_service_files(), add_action_files()
添加消息、服务或响应文件
generate_messages()
生成消息、服务或响应文件
catkin_package()
catkin程序包
add_library()/add_executable()/target_link_libraries()
添加库文件，可执行文件，链接库文件
catkin_add_gtest()
添加测试单元
install()
安装
建立catkin工作空间
创建
cd ~/ catkin_ws / src
catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
编译
source / opt / ros / groovy / setup.bash
cd ~/ catkin_ws /
catkin_make