1. 启动守护进程：
roscore ： ros + core这条命令会启动ros的核心模块，我感觉这个是一个守护进程，会在11311端口（可能会有不同的配置）启动一个socket监听,并且也启动了一个相关的“节点管理器”（Master）
roscore = Master + ros的标准输入和标准错误 + 参数服务器。
2.列出当前在运行的节点：
rosnode ： ros + node这条命令会跟Master交互，得到现在正在运行的节点（一个可执行文件）
3.运行一个节点：
rosrun package_name node_name ： ros + run这条命令会运行在package_name下面的node_name这个节点。
4.两个节点之间的通信（话题）：
两个节点应该同时订阅同一个话题，然后发送方可以在该话题上面发布消息，接收方在话题上面接收消息。
rostopic ： ros + topic这个命令会有很多的参数，会得到关于当前话题的所有信息。具体如下：
4.1.查看话题的类型：
两个节点之间的通讯是通过话题来实现的，话题上面有着消息，消息才是通讯内容的实体。订阅了同一个话题的两个节点，他们发送和接收的消息类型必须是相同的，那么这就意味着消息的类型就是话题的类型，我们可以使用
rostopic type [topic]
这条命令来获得topic话题上面的消息类型。
4.2.查看话题类型的参数：
rostopic show
这条命令用来查看话题类型的参数。
4.3.发布消息
rostopic pub [topic][msg_type][args]这条命令会向topic发送类型为msg_type，参数为args的消息。所有订阅这个话题的节点都会收到这个消息。
4.4.获得在话题上面接收到的消息
rostopic echo [topic]
这条命令会显示在当前话题上面接收到的消息。
4.5.查看数据发布的频率
rostopic hz [topic]这条命令会查看topic这个话题上面的消息传递速率。