前期准备
因为树莓派3B的性能问题，所以使用这个特别为树莓派设计的版本。
1.准备：
树莓派3B * 1
16GB TF/Micro SD卡 *1（尽量用速度快一些的卡，因为以后这相当于是树莓派的存储盘。我用的是UHS-1U1级的, 相当于class10。大于16GB需要改卡的格式，为了方便就拿16GB的了）
SDFormatter软件、Win32Diskimager软件，推荐去官网下载，太慢的话可以从这里：
https://pan.baidu.com/s/1nwa1zBj 密码：lqtu
Ubuntu MATE 16.04.2 (Xenial) 下载地址 http://ubuntu-mate.org/download/ 太慢的话可以从这里：
链接：https://pan.baidu.com/s/1eTGDjeM 密码：d2lk
读卡器、
显示器，hdmi转vga线
正式开始：
1、使用SDFormatter，选择卡的盘符，开启逻辑大小调整，OK，格式化
2、将Ubuntu安装包解压缩，解压完应为.img结尾，打开Win32Diskimager，找到你的.img文件，设备选择你的卡的盘符，点击写入（可能会提示写入物理设备会导致其不可使用，不用在意），写入成功之后可以拔出卡。
提示：（系统可能会提醒你需要格式化此盘才能使用，不要格式化）。你会发现你的卡被分成了两个盘，如果你以后想正常使用这张卡，再运行一遍SDFormatter，格式化的磁盘选择较小的那个（我是60几M）就可以恢复原状了。
3、把卡插入树莓派（读卡槽在背面），接上屏幕（我用HDMI接的电视）、键鼠，树莓派通电，自动开机，按系统的步骤一步一步来，就和安装普通的Ubuntu完全一样。其中有一步是连接WIFI，这个现在连不连都无所谓。
4，然后就可以进入乌班图系统了，设置网络连接，连接好后就可以正常上网啦！
5.装好该系统的时候输入法比较难用，可以添加谷歌输入法,在终端输入：
$sudo apt-get install fcitx fcitx-googlepinyin fcitx-module-cloudpinyin fcitx-sunpinyin然后重启，在终端输入：
$reboot就可以重启，重启完你就会发现当前输入法就好用啦。由于树梅派性能有限，所以不用删掉自带的火狐浏览器，去安装谷歌浏览器。
6.设置完这些后就可以安装ros了
7.安装ros之前首先打开sources.list更改软件源，国内的软件源比较快因此这里推荐清华大学的软件源，首先在终端输入：
$sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak
$sudo vi /etc/apt/sources.list注意：修改软件源之前，注意备份原配置文件：
默认源：
deb http://ports.ubuntu.com/ xenial main restricted universe multiverse
deb-src http://ports.ubuntu.com/ xenial main restricted universe multiverse
deb http://ports.ubuntu.com/ xenial-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://ports.ubuntu.com/ xenial-updates main restricted universe multiverse
deb http://ports.ubuntu.com/ xenial-security main restricted universe multiverse
deb-src http://ports.ubuntu.com/ xenial-security main restricted universe multiverse
deb http://ports.ubuntu.com/ xenial-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://ports.ubuntu.com/ xenial-backports main restricted universe multiverse我们所需清华大学的源：
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-backports main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial main universe restricted
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial main universe restricted 这些事情完成之后，我们就可以和像在电脑里面安装ros一样安装了。
这里可以参考：
https://blog.csdn.net/qq_41058594/article/details/81079259 中的ros安装部分！
当一切都按装好后：
运行
$rosrun如果不出错，那就安装ros成功了！