舵机简介
舵机一般由舵盘、减速齿轮组、位置反馈电位计5k、直流电机、控制电路板等。一般情况下舵机的信号线为黄色或白色，电源分4.8V和6V，分别对应不同的转矩标准。
舵机工作原理
舵机的控制信号是周期为20ms的脉宽调制信号（pwm）,其中脉冲宽度从0.5ms~2.5ms,相对应的舵盘位置0~180度，成线性变化。即给它提供一个一定的脉宽，它的输出轴就会保持在一个相对应的角度上，无论外界转矩如何变化，直到给它提供另外一个宽度的脉冲信号，它才会改变输出角度到新的对应的位置上。舵机内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，有一个比较器，将外加信号与基准信号相比较，判断出方向和大小，从而产生电机转动信号。由此，舵机是一种位置伺服驱动器，；转动范围不超过180度。
当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。
PWM控制方法
PWM通过占空比来控制舵机，占空比周期T=20ms,高电平方波持续时间为0.5ms~2.5ms.对应舵机角度为：
我使用晶振为11.0592MHZ的51单片机进行舵机控制：
T = 20ms，我们可以定时器0（方式1）来计数。每次0.1ms。如果计数达到200则说明一个周期到了，计数清0
11.0592MHz的晶振 （ 0.1ms TH0 = 0xff，TL0 = 0xa3 ）
对于t = 0.5ms~2.5ms 的产生，写程序时我们可以采用全局变量。让全局变量等于5~25之间，因为舵机的一个计数周期是0.1ms，这样全局变量的5~25正好就是0.5ms~2.5ms
PWM波产生思路：将信号管脚线初始化为低电平，然后写一个while循环，在循环中将该管脚置为为高电平，延时，再拉低为低电平，如此循环产生PWM波，以高电平产生时间来控制舵机转动角度。
注意：5mv以上的控制电压的变化就会引起电机的抖动。
基于单片机的控制：
使用单片机作为舵机的控制单元，使PWM信号的脉冲宽度实现微秒级的变化，从而提高舵机的转角精度。单片机完成控制算法再将计算结果转化为PWM信号输出到舵机，由于单片机系统是一个数字系统，其控制信号的变化完全依靠硬件计数，所以受外界干扰较小，整个系统工作可靠。
单片机系统实现对舵机输出转角的控制，必须先完成两个任务：
1、产生 PWM周期信号，本设计产生一个20ms的周期信号；
2、脉宽的调整，即单片机模拟PWM信号的输出，并调整占空比。
当系统中只需要实现一个舵机的控制，采用的控制方式是改变单片机的一个定时器中断的初值，将20ms分为两次中断执行，一次短定时中断和一次长定时中断。这样既节省了硬件电路，也减少了软件开销，控制系统工作效率和控制精度都很高。
具体的设计过程：例如想让舵机转向左极限的角度，它的正脉冲为2ms，则负脉冲为20ms-2ms=18ms，所以开始时在控制口发送高电平，然后设置定时器在2ms后发生中断，中断发生后，在中断程序里将控制口改为低电平，并将中断时间改为18ms，再过18ms进入下一次定时中断，再将控制口改为高电平，并将定时器初值改为2ms，等待下次中断到来，如此往复实现PWM信号输出到舵机。用修改定时器中断初值的方法巧妙形成了脉冲信号，调整时间段的宽度便可使伺服机灵活运动。
为保证软件在定时中断里采集其他信号，并且使发生PWM信号的程序不影响中断程序的运行(如果这些程序所占用时间过长，有可能会发生中断程序还未结束，下次中断又到来的后果)，所以需要将采集信号的函数放在长定时中断过程中执行，也就是说每经过两次中断执行一次这些程序，执行的周期还是20ms。
如果系统中需要控制几个舵机的准确转动，可以用单片机和计数器进行脉冲计数产生PWM信号。