51单片机控制步进电机

将自己大学做的为数不多的编程学习进行记录，选修嵌入式之前，师兄提醒我这作业量大，还是选了，因为对编程有一种向往。差点挂掉这门课，每周要交作业，学习一到两个硬件知识，真的比想象中吃力，到最后还是顺利交完作业，通过了课程。这个课程正逢《流浪地球》热播，老师第一节课说了其中电影中有一点很真实：“没有硬件支撑和配合，程序不管用。”通过这个课程，确实了解到了硬件的重要性，以前看到的黑客电影一下子分为严谨和糊弄观众两种了。

使用Keil 4编写C语言程序，编译生成.hex文件，使用Proteus7.8进行仿真
使用了51单片机，按键，电机等一系列硬件

#include <reg52.h>
#include <intrins.h>
#include <string.h>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char

sbit IN1 = P1^0;
sbit IN2 = P1^1;
sbit ENA = P1^2;
sbit RS = P2^5;
sbit RW = P2^6;
sbit EN = P2^7;    
sbit k1 = P2^0;       //正转
sbit k2 = P2^1;       //反转
sbit k3 = P2^2;       //加速
sbit k4 = P2^3;       //减速
sbit k5 = P2^4;       //暂停
sbit inter0    =P3^2;


int g,s,b,q,t,e;                    //定义转速各位
int m,n,num,PWM=100,PWMH=50;      
int ZS=0,PWMH_1,PWMH_2,PWMH_3;        //转速

uchar LCD_DSY_BUFFER1[]={"ZS 040 PWM 050%"};    //  buffer缓冲器 


/*******************************************************************************
* 函 数 名         : Timer0Init
* 函数功能           : 定时器0初始化
*******************************************************************************/
void Timer0Init()
{
    TMOD|=0X01;//选择为定时器0模式，工作方式1，仅用TR0打开启动。
    TH0=0XFC;    //给定时器赋初值，定时1ms
    TL0=0X18;    
    TR0=1;//打开定时器
    ET0=1;//打开定时器1中断允许
    EA=1;  //打开总中断            
}

/*******************************************************************************
* 函 数 名         : Int1Init()
* 函数功能           : 设置外部中断1
*******************************************************************************/
void Int0Init()       //设置INT0
{
    
    IT0=1;//1-跳变沿出发方式（下降沿）0-低电平触发
    EX0=1;//打开INT0的中断允许。    
    EA=1;//打开总中断    
}

/*================测量转速，利用外部中断INT0和定时器T0，每1s计算一次============*/
 /*============定时器0 PWM输出，调节转速    ============*/

 void X0_time() interrupt 0      //外部中断0部分
 {
     inter0=0;
    m++;      //计算脉冲
    inter0=1;
 }

//定时器T0中断部分
 void T0_time() interrupt 1     // interrupt 1 为定时器中断0； 0-外部中断0；  2-外部中断1；3-定时器1；4-串口 
 {
    TH0 = 0XFC;                   //      TH0=(65536-1000)/256;      定时1ms
    TL0 = 0x18;    
        
    num++;                       //这是计算溢出次数(脉冲宽度)
    t++;

    if(num>=100)                      //周期100ms,num=1 表示1ms
    num=0;


    if(num<=PWMH)
        ENA=1;                          //置高电平
    else    
        ENA=0;


        
    if(t==970)                           //1s时间到，计算转速      1000ms
    {

        ZS=m*60/24;               //一转2脉冲
        b=ZS%1000/100;
        s=ZS%100/10;
        g=ZS%10;                   
        ZS=m*60/2;                 
        m=0;        
        t=0;                 
    }

 }


void delay(uchar z)        //延时0.5MS
{    uchar y;
    for(z;z>0;z--)
         for(y=243;y>0;y--);
}

void keyscan()
{

    if(k1==0)     //正转
    {
        e=1;
        while(!k1);
    }
    if(k2==0)    //反转
    {
        e=2;
        while(!k2);        
    }

     if(k3==0)     //加速
    {
        PWMH=PWMH+10;
        if(PWMH>=110)
        { PWMH=30; }
        while(!k3);
    }
    if(k4==0)    //减速
    {
        PWMH=PWMH-10;
        if(PWMH<=-10)
        { PWMH=30; }
        while(!k4);                    
    }
    if(k5==0)     //暂停、启动
    {
        e=0;
        while(!k5);
    }
    PWMH_1=PWMH/100;
    PWMH_2 =   PWMH    %100/10;
    PWMH_3    =PWMH%10;

}                   

/****************LCD显示部分********************/
uchar Read_LCD_State()                    //    6  1602
{
     uchar state;
    RS=0;RW=1;EN=1;delay(1);
    state=P0;
    EN = 0;delay(1);
    return state;
}

void LCD_Busy_Wait()                        // 7
{
     while((Read_LCD_State()&0x80)==0x80);       //当最高位为1时，延时5秒
    delay(5);
}

void Write_LCD_Data(uchar dat)                 // 8
{
     LCD_Busy_Wait();
    RS=1;RW=0;EN=0;P0=dat;EN=1;delay(1);EN=0;          //dat为
}

void Write_LCD_Command(uchar cmd)    // 9  command命令 控制
{
     LCD_Busy_Wait();
    RS=0;RW=0;EN=0;P0=cmd;EN=1;delay(1);EN=0;         //cmd为地址
}


void Init_LCD()                                 //  10     初始化
{
     Write_LCD_Command(0x38);           //显示16*2显示，5*7点阵，8位数据接口
    delay(1);                           
    Write_LCD_Command(0x01);           //显示清零，数据指针清零
    delay(1);    
    Write_LCD_Command(0x06);           //写一个字符后地址指针加一
    delay(1);    
    Write_LCD_Command(0x0c);            //设置开显示，不显示光标
    delay(1);    
}

void Set_LCD_POS(uchar p)                     // 11
{
     Write_LCD_Command(p|0x80);      //
}

void Display_LCD_String(uchar p,uchar *s)        //12 在LCD显示    Display_LCD_String(0x00,LCD_DSY_BUFFER1);
{
     uchar i;
    Set_LCD_POS(p);            //p为液晶屏地址0x00
    for(i=0;i<25;i++)
    {
        Write_LCD_Data(s[i]);
        delay(1);     
    }
}

void Display_LCD_String2(uchar p,uchar *s)        //12 在LCD显示
{
     uchar i;
    Set_LCD_POS(p);            //p为液晶屏地址0x00
    for(i=0;i<16;i++)
    {
        Write_LCD_Data(s[i]);
        delay(1);     
    }     
}

void Format_Date(uchar d,uchar *a)            // 13  
{     
    a[1]=d+'0';     //0’的ASCII值为48      
}

void main()
{
    Timer0Init(); //初始化T0
    Int0Init();      //初始化外部中断
    Init_LCD();      
     while(1)
     {
         keyscan();
              
        Format_Date(b,LCD_DSY_BUFFER1+2);    // 
        Format_Date(s,LCD_DSY_BUFFER1+3);   // 
        Format_Date(g,LCD_DSY_BUFFER1+4);    //
            
        Format_Date(PWMH_1,LCD_DSY_BUFFER1+10);
        Format_Date(PWMH_2,LCD_DSY_BUFFER1+11);
        Format_Date(PWMH_3,LCD_DSY_BUFFER1+12);
        Display_LCD_String(0x00,LCD_DSY_BUFFER1);

         if(e==0)
         {IN1=1;IN2=1;ENA=1;}
         if(e==1)
         {IN1=0;IN2=1;ENA=1;}
         if(e==2)
         {IN1=1;IN2=0;ENA=1;}         
     }
}

难点是按键控制电机转速时使用PWM，将电机转速传递到液晶显示屏并显示
每一次接触新的硬件，就要查它的相关信息，才能顺利编程，真是很宝贵的自己学习经历

51单片机控制步进电机

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