TIM:
高级控制定时器(TIM1 和TIM8)和通用定时器在基本定时器的基础上引入了外部引脚， 可以实现输入捕获和输出比较功能。高级控制定时器比通用定时器增加了可编程死区互补 输出、重复计数器、带刹车(断路)功能，这些功能都是针对工业电机控制方面。这几个功
能不做详细的介绍，主要介绍常用的输入捕获和输出比较功能。高级控制定时器时基单元包含一个16 位自动重装载寄存器ARR，一个16 位的计数器CNT，可向上/下计数，一个16位可编程预分频器PSC，预分频器时钟源有多种可选，有内部的时钟、外部时钟。还有一个8位的重复计数器RCR，这样最高可实现40 位的可编程定时。
高级控制定时器框图：
①时钟源
高级控制定时器有四个时钟源可选：
q 内部时钟源CK_INT
q 外部时钟模式1：外部输入引脚TIx （x=1,2,3,4 ）
q 外部时钟模式2：外部触发输入ETR
q 内部触发输入(ITRx)
②控制器
高级控制定时器控制器部分包括触发控制器、从模式控制器以及编码器接口。触发控制器用来针对片内外设输出触发信号，比如为其它定时器提供时钟和触发DAC/ADC转换。 编码器接口专门针对编码器计数而设计。从模式控制器可以控制计数器复位、启动、递增/递减、计数。
③时基单元
高级控制定时器时基单元功能包括四个寄存器，分别是计数器寄存器(CNT)、预分频器寄存器(PSC)、自动重载寄存器(ARR)和重复计数器寄存器(RCR)。其中重复计数器RCR是高级定时器独有，通用和基本定时器没有。前面三个寄存器都是16 位有效，TIMx_RCR寄存器是8 位有效。
④输入捕获
输入捕获可以对输入的信号的上升沿，下降沿或者双边沿进行捕获，常用的有测量输入信号的脉宽和测量PWM 输入信号的频率和占空比这两种。
⑤输出比较
输出比较就是通过定时器的外部引脚对外输出控制信号，有冻结、将通道 X（x=1,2,3,4 ）设置为匹配时输出有效电平、将通道X设置为匹配时输出无效电平、翻转、强制变为无效电平、强制变为有效电平、PWM1 和PWM2 这八种模式，具体使用哪种模式由寄存器CCMRx 的位OCxM[2:0]配置。其中PWM 模式是输出比较中的特例，使用的也最多。
⑥断路功能
断路功能就是电机控制的刹车功能，使能断路功能时，根据相关控制位状态修改输出信号电平。