一、前列腺穿刺活检穿刺率
从 Medline、Embase 和中国期刊全文数据库中检索比较影像融合靶向穿刺和常规系统穿刺对前列腺癌阳性检出率的前瞻性研究，检索时限截至2015年7月21日。对各项研究中两种穿刺方法阳性检出率的相对危险度（RR）进行荟萃分析，经异质性检验后采用固定效应模型或随机效应模型进行统计分析，并根据可能产生异质性的原因进行分层分析和敏感性分析。共有21项研究，3415例病例入选。荟萃分析结果显示，在临床有意义前列腺癌的检出率方面，融合靶向穿刺对临床有意义前列腺癌的检出率明显高于常规系统穿刺［40.2%（721/1795）比 33.9%（608/1793）］，影像融合引导靶向穿刺具有明显优势（RR＝1.22，95％CI 1.06~1.40，P=0.005）。由此可得影像融合引导靶向穿刺可以提高前列腺癌，尤其是临床有意义的前列腺癌检出率[1]。
二、MRI-TRUS融合导航技术引导前列腺靶向穿刺存在的问题和进展
前列腺MRI与TRUS图像配准的精确度是决定前列腺可疑病灶靶向穿刺准确性的重要因素,因此如何实现前列腺MRI与TRUS图像的实时精确配准是研究的难点和热点[2]。
目前，有部分研究基于前列腺内部分割或体素特征的配准算法研究以实现前列腺MRI与TRUS的图像融合配准[3,4]然而有些研究方法需要临床医生花费大量时间对MRI与TRUS的图像数据做手动分割，且配准效果受分割结果的不稳定的影响较大。
倪东等[5]利用高精度电磁定位器实时跟踪超声探头和穿刺针来引导前列腺穿刺。采用手动刚体配准方法实现三维MRI与TRUS，通过2D和3D探头校准，将手术前3D超声图像和手术中2D超声图像配准；结合穿刺针标定结果，实现实时二维超声和术前MRI图像融合引导下的前列腺靶向穿刺。在对前列腺体模的12次穿刺测试中，系统穿刺点全部在大小约为0.5cm3的穿刺目标内，且实际穿刺位置与目标穿刺位置之间的程序定位误差为(2.89±0.81)mm。
郑勇男等[6]提出了一种结合体表信息以及体内超声图像信息的混合配准方法．固定电磁定位仪接收器于超声探头上，通过探头标定实验，获取二维超声图像坐标到电磁定位仪接收器的坐标转换矩阵，计算超声图像上点的空间三维坐标．模型配准实验结果表明，引入超声图像和未引入超声图像的靶点配准误差分别是(2.60±0.38) mm和(3.19±0.46) mm。
郭杰等[7]设计出一套可用于完成经会阴前列腺近距离粒子放射治疗手术的机器人系统．该系统具有 5 个自由度，通过核磁兼容气缸和超声波电机混合驱动，自主实现针体位姿调整和针刺操作。根据机器人系统动力学分析进行了驱动气缸选型。最后通过核磁兼容性实验和针刺精度实验，验证该机器人系统能够满足核磁兼容性要求，针刺精度为0.91 mm。
三、前列腺穿刺导航系统产品
Artemis™, BioJet, BiopSee®, iSR´obot™ Mona Lisa,Hitachi HI-RVS, UroNav and Urostation®[8]
四、参考文献
