一. 前记
书接上回，本人大一小白实践ORB-SLAM2代码，通过了中期答辩之后，在学习本专业课程的同时，又着手开展新的内容。此前是从0到1，在虚拟机上成功实现了单目视觉的数据集与实时数据的实践；本博客更新的内容是：将相机数据从“单目”提升至“RGBD”层级，实现视觉SLAM对深度信息的提取与处理。具体效果呢，当然就是可以实现心心念念的点云地图而不仅仅是离散数据点啦！！！当然，这次我也只是做到了RGBD的数据集运行，并没有实现实时相机的功能，还有待进一步探索，不过我相信这也不太困难了。
我在做的时候，也是步步受阻，翻阅了无数网络资料，最终解决问题，写下博客，希望能对同为新手的你们有所帮助，少走弯路。
二. 实现过程
1.基础
首先呢，我们得站立在已经实现了ORB-SLAM2的单目应用的基础上（详情请见鄙人上一篇博客），然后便是我的实现过程：
2.扩容
由于此前并未考虑内存问题，于是下载下载到现在，内存已经不够啦！！！ 更新前：
扩容之后：
首先理清楚两个概念：一个是在物理机上的硬盘给虚拟机划拨的势力范围，一个是虚拟机给自身内存划拨的圈地。在网上找了些扩容的教程，总结来看，还是这个最简单：
【虚拟机扩容】简单快速完成Ubuntu虚拟机扩容_Tyfrank的博客-CSDN博客
也就是，进虚拟机的页面，点一下“硬盘”按钮，再点一下下图右下角的扩展按钮
需要注意的是，有快照的话是无法扩容的！！！所以得把快照删干净（悲，背水一战）
我就之前不想删快照，想搞克隆机，结果克隆机和本体机都进不去系统了……还是靠进快照存档进去的。最终我也没搞克隆，删了快照，成功扩容。
3.无法联网问题
这是这种情况：（我怎么这么倒霉总是步步受挫）
无法定位软件包，要么是库里没及时更新，更新一下就好了
sudo apt-get update要么就是网络问题，你会发现你在ubuntu里上个知乎都上不了……
网络问题也是源的问题，如果你去搜CSDN肯定好多都是让你更新源呀阿巴阿巴。
不过其实完全没必要！！！你只要重启系统，重新进行操作，就会发现它可以定位软件包了……
亲测有效，量子玄学。
4.下载依赖项
由于我们需要处理深度depth信息也就是进行稠密建图，所以原来那个ORBSLAM2的包是不够滴，下载高翔博士的代码：GitHub - gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map 到~/catkin_ws/src 目录
然后就把这个新的ORBSLAM2_modified当作原来的ORBSLAM2文件夹一样，需要去编译。
至于细节，详情参见这篇博客：高翔ORB-SLAM2稠密建图编译（添加实时彩色点云地图+保存点云地图）_摆烂女侠的博客-CSDN博客x需要注意的是，想运行数据集，首先你得有这个数据集，详情请见Computer Vision Group - Dataset Download
5.__ __ ，启动！！！
也就是上面博主里的操作，跟着做就好，不多说。
其次啊，输入命令得自己根据自己文件在电脑上的路径输入，切不可直接复制粘贴。
比如我的路径就是
./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml ~/rgbd_dataset_freiburg1_desk Examples/RGB-D/associations/fr1_desk.txt给新手们解释一下啊，上述意思分别是，1.rgbd数据集，启动！2.找启动文件 3.索引数据集位置
6.得到结果
虽然但是，咦，为啥我觉得使用了RGB-D数据集跟没使用一个样呢？
奥，原来是我没有安装关键的PCL依赖项进行稠密建图！！！
安装PCL参见博客
ubuntu从零到一跑通ORB_SLAM2及其ORBSLAM2_with_pointcloud稠密建图_libqt5x11extras5_野马AS的博客-CSDN博客
源码地址：https://github.com/PointCloudLibrary/pcl，选择1.8.1的tag下载
（1）安装相关依赖，
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev cmake cmake-gui libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common libflann1.9 libflann-dev libeigen3-dev libboost-all-dev libvtk6.3-qt libvtk6.3 libvtk6-dev libqhull* libgtest-dev freeglut3-dev pkg-config libxmu-dev libxi-dev mono-complete openjdk-8-jdk openjdk-8-jre libx11-dev libxext-dev libxtst-dev libxrender-dev libxmu-dev libxmuu-dev（2）终端进入PCL源码文件夹，编译安装
mkdir build
cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr \ -DBUILD_GPU=ON-DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON \ -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr ..
make -j4
sudo make install（3）安装openni可视化库依赖
sudo apt-get install libopenni-dev
sudo apt-get install libopenni2-dev（4）随便找个地方新建文件夹，在文件夹内创建main.cc和CMakeLists.txt，进行cmake编译测试
main.cc
编译结束后再来一次就好啦！！！
三.后记
这一路自是一路的波折坎坷，似有九九八十一难横亘于前，每前行一段，便会遇见意料之外的失败与Error，我们不得不驻足修理，穿梭于茫茫互联网之海，打开一个又一个漂流瓶，满怀期待，期待里面装着解决问题的答案。我们依葫画瓢，很遗憾，问题并未解决，它在那里，它依然在那里，我们又开始翻阅资料，一遍一遍的尝试，直到柳暗花明，重焕前行的希望。不知多少次一小步一小步的前进，我们终究到达彼岸，心旷神怡，热血难凉，所以写下这篇博客，权作纪念，纪念我们在科研领域的第一个尝试，蛮笨，幼稚，且拙劣，但也凝结了我们的努力，热情与经验。
谨以此篇，献给我们行将结束的大一。