ROS集成开发环境搭建

Vscode基本配置

1、创建ROS工作空间

mkdir -p workspace/src

cd workspace/

catkin_make

2、启动Vscode

cd workspace/

code .

3、在vscode中编译ros

按下快捷键ctrl + shift + B 调用编译，选择 catkin_make:build 右边的那个小齿轮，将会自动生成tasks.json文件

注：

1、生成c_cpp_properties.json文件 ---> 快捷键：ctrl + shift + P

2、打开嵌入式终端：ctrl + esc下面的那个键

3、删除一行：快捷键：ctrl + shift + K

.vscode/tasks.json 文件：

{
// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
    // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        }
    ]
}

4、创建ROS功能包

选定src 鼠标右击 --- > create catkin package

vscode 上方界面出现输入栏

第一次出现：填入功能包的名字 --- 这里我把自己的功能包设置为 hello_world

第二次出现：填写依赖 --- roscpp rospy std_msgs

5.1、在功能包下的src 右击新建cpp文件

# include "ros/ros.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    //解决输出中文乱码 问题
    setlocale(LC_ALL, "");

    //初始化ros节点
    ros::init(argc, argv, "node");
    ROS_INFO("Hello world");
    
    return 0;
}

5.2、Python实现

#! /usr/bin/env python   #这行代码是声明python解释器

import rospy

if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node("hello_p")
    rospy.loginfo("Hello world -- 这是python")

右击scripts文件夹，选定在集成终端中打开

1）输入chmod +x *.py（这行命令意思：给所有的python添加可执行权限）

6、配置CMakeList.txt

C++配置：

add_executable(节点名称 src/C++源文件名.cpp)

target_Link_libraries(节点名称

${catkin_LIBRARIES}

)

Python配置：

catkin_install_python(PROGRAMS scripts/自定义文件名.py

DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}

)

7、编译执行

C++版本：

ctrl + shift + B

打开嵌入式终端：ctrl + fn + esc（笔者自己的键盘）

启动roscore

刷新环境变量：source ./devel/setup.bash

运行可执行文件：rosrun 功能包名程序名 -- rosrun workspace hello_world

Python版本：

紧接上面的 1）

2）ctrl + shift + B：编译文件

3）cd ~/workspace/ 回到工作空间

3）启动roscore

4）rosrun 功能包 python文件

ROS集成开发环境搭建

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