总结一下rk3588平台，所有抓图方法。
1.V4L2抓图video节点的选择确认
①raw 摄像头
raw摄像头正常有配置两条pipeline：
sensor -> csi2_dphy -> mipi_csi -> rkcif_mipi_lvds
rkcif_mipi_lvds_stdif -> rkisp_vir
因此有两个地方可以保存图像，rkcif和rkisp都可以保存图像，rkcif可以保存sensor的原始raw图像，也就是没有经过ISP调试3A的图像，rkisp可以保存经过ISP处理的YUV图像。
RKCIF的抓图的节点，一般是stream_cif_mipi_id0，id123....分别指的是MIPI的虚拟通道，在HDR模式下，id1是输出短帧，在PDAF的下，id1是一般输出PD图像。
RKISP的抓图节点，一般是rkisp_mainpath和rkisp_selfpath，mp可以输出全分辨率，sp只能输出最大1080P的分辨率。
console:/ # grep -H '' /sys/class/video4linux/video*/name
/sys/class/video4linux/video0/name:stream_cif_mipi_id0
/sys/class/video4linux/video1/name:stream_cif_mipi_id1
/sys/class/video4linux/video10/name:rkcif_tools_id2
/sys/class/video4linux/video11/name:rkisp_mainpath
/sys/class/video4linux/video12/name:rkisp_selfpath
/sys/class/video4linux/video13/name:rkisp_fbcpath
/sys/class/video4linux/video14/name:rkisp_iqtool
/sys/class/video4linux/video15/name:rkisp_rawrd0_m
/sys/class/video4linux/video16/name:rkisp_rawrd2_s
/sys/class/video4linux/video17/name:rkisp_rawrd1_l
/sys/class/video4linux/video18/name:rkisp-statistics
/sys/class/video4linux/video19/name:rkisp-input-params
/sys/class/video4linux/video2/name:stream_cif_mipi_id2
/sys/class/video4linux/video20/name:stream_hdmirx
/sys/class/video4linux/video3/name:stream_cif_mipi_id3
/sys/class/video4linux/video4/name:rkcif_scale_ch0
/sys/class/video4linux/video5/name:rkcif_scale_ch1
/sys/class/video4linux/video6/name:rkcif_scale_ch2
/sys/class/video4linux/video7/name:rkcif_scale_ch3
/sys/class/video4linux/video8/name:rkcif_tools_id0
/sys/class/video4linux/video9/name:rkcif_tools_id1②YUV的sensor或者转接芯片
一些摄像头模组自带ISP，直接输出YUV的图像给主控，不需要主控的ISP进行处理，还有一些HDMI转MIPI-CSI的转接芯片以及AHD的转接芯片，直接输出YUV的数据给主控，这种配置一般只有一个pipeline：
sensor -> csi2_dphy -> mipi_csi -> rkcif_mipi_lvds
因此直接从对应的stream_cif_mipi_id0抓数据流即可。
2.V4L2开关数据流。
抓数据流可以参考如下命令，命令执行之后会输出帧率信息，说明数据流正常，主控的控制器有收到sensor给的帧信息，该指令没有保存图像，常用于调试，确认是否有MIPI输出数据等等。
v4l2-ctl --verbose -d /dev/video0 --set-fmt-video=width=1920,height=1080,pixelformat='NV12' --stream-mmap=43.抓RAW图
仅针对RAW sensor，抓raw图常用的方法有两种：
①V4l2抓raw图
因为是RKCIF输出RAW数据，因此也是针对stream_cif_mipi_id0节点抓即可。需要注意的是，直接抓的raw数据是紧凑型的，256字节对齐的数据。
v4l2-ctl -d /dev/video0 --set-fmt-video=width=1920,height=1080,pixelformat='BG10' --stream-mmap=3 --stream-skip=20 --stream-to=/data/1080p60.raw --stream-count=5 --stream-poll抓非紧凑型的，需要在抓图之前设置，其中rkcif-mipi-lvds需要根据实际接口进行设置，如果是MIPI1则是rkcif-mipi-lvds1，以此类推。
echo 0 > /sys/devices/platform/rkcif-mipi-lvds/compact_test②回读模式，预览场景下抓raw
如果使用的是回读模式的话，在app预览的情况下，可以通过aiq抓取raw数据，使用方法如下：
setprop persist.vendor.rkisp_no_read_back 0 //设置回读模式
mkdir /data/capture_image
chmod 777 /data/capture_image
echo 3 > /data/.capture_cnt4.抓YUV图像
抓取ISP输出的YUV图像的几种方式总结。如果是raw sensor，则是抓取ISP输出的图像，如果是YUV的sensor，则是抓取RKCIF输出的。
①V4l2直接抓YUV图像，对mp或者sp
直接抓取的话，如果是raw sensor，是没有经过3A算法，抓到的图像正常会偏绿。
v4l2-ctl -d /dev/video11 --set-fmt-video=width=1920,height=1080,pixelformat='NV12' --stream-mmap=3 --stream-skip=4 --stream-to=/data/1920x1080p60_nv12.yuv --stream-count=5 --stream-poll②在3A server场景先，抓取图像
先执行3A server，跑3A算法
rkaiq_3A_server然后再执行上述的命令抓取YUV图像，可以抓取经过isp 3A处理后的正常图像。
③使用rkaiq demo抓取
参考命令如下，不需要载跑3A server。这个demo会直接调用aiq的接口，抓到的图像也是ISP处理后的图像，需要指定iq文件的路径。
rkaiq_demo --device /dev/video11 --width 1920 --height 1080 --iqpath /vendor/etc/camera/rkisp2/ --rkaiq --stream-skip=10 --stream-count=50 --stream-to=/data/gc8034.yuv④camera HAL 抓图
还可以在使用app预览的场下，通过设置，HAL来保存图像，使用如下，设置属性139，可以抓取video输出的原始YUV，经过RGA处理的预览图像，以及拍照时候的jpeg图像。图像保存在/data/dump目录下。
adb root
adb remount
adb shell setprop persist.vendor.camera.dump 139
adb shell setprop persist.vendor.camera.dump.cnt 20 设置dump20帧
adb shell setenforce 0
adb shell mkdir /data/dump
adb shell chmod 777 /data/dump/
adb shell setprop persist.vendor.camera.dump.path /data/dump/