【Apollo】感知工程安装测试

安装基础软件

安装Linux - Ubuntu

安装 Ubuntu 操作系统，请参见官方安装指南。
注意：推荐您使用 Ubuntu 18.04.5 或以上的版本作为您主机的操作系统，若采用18.04版本可使用：Ubuntu 18.04.5 LTS (Bionic Beaver)
Ubuntu系统安装完成请更新相关软件：

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

注意：更新过程中请务必保持网络链接畅通。

安装 Docker Engine

Apollo 依赖于 Docker 19.03+。安装 Docker 引擎，您可以根据官方文档进行安装：

参见Install Docker Engine on Ubuntu。
您还可以者通过 Apollo 提供的安装脚本直接安装：这个过程可能会运行多次脚本，根据脚本提示执行即可。

wget http://apollo-pkg-beta.bj.bcebos.com/docker_install.sh
bash docker_install.sh

安装驱动

可参照官网方法安装驱动官网驱动。
显卡驱动和CUDA版本兼容性，由于nvidia的硬件更新的很快，因此会遇到显卡驱动和CUDA版本不兼容的情况，以下为我们测试的畅通链路。
在这里插入图片描述
注意：以上步骤安装过无需重复安装。

安装 Apollo 环境管理工具

Apollo 环境管理工具是一个管理和启动 Apollo 环境容器的命令行工具，详细信息可参见： aem-Apollo环境管理工具。

# 添加访问认证
wget -O - https://apollo-pkg-beta.cdn.bcebos.com/neo/beta/key/deb.gpg.key | sudo apt-key add -

执行后可能会需要输入本机的密码，输入后输出OK即可
在这里插入图片描述
将apollo源添加至/etc/apt/sources.list

# Apollo -alpha 版源地址
sudo bash -c "echo 'deb https://apollo-pkg-beta.cdn.bcebos.com/apollo/core bionic main' >> /etc/apt/sources.list.d/apolloauto.list"
# 更新源
sudo apt update

在这里插入图片描述
注意：如果之前已经安装过8.0版本的apollo的话，在您的宿主机/etc/apt/sources.list文件中会有形如
deb https://apollo-pkg-beta.cdn.bcebos.com/neo/beta bionic main的配置，请直接删除。

宿主机上的apollo源配置仅用于安装aem工具，apollo 9.0.0-alpha2-r1版本的aem兼容apollo 8.0
3.2.2 安装 aem工具
apollo 9.0.0-alpha2-r1版本的aem兼容apollo 8.0aem，请使用以下指令进行更新。

sudo apt remove apollo-neo-env-manager-dev && sudo apt install apollo-neo-env-manager-dev

如果没有安装过apollo 8.0aem，使用以下命令直接安装。

sudo apt install apollo-neo-env-manager-dev

安装成功后，可以使用以下查看安装是否成功。

aem -h

下载 Perception工程

下载工程代码

git clone https://github.com/ApolloAuto/application-perception

进入工程目录

cd application-perception

目录结构说明
core目录，系统依赖包，里面cyberfile.xml描述了使用软件包的信息。
WORKSPACE：与bazel相关的一些配置信息，一般不需要用户关注。

调试perception工程

进入Docker环境

# 拉取并启动docker容器
aem start_gpu

如果以前有安装过其他版本apollo有可能出现如下图的报错
在这里插入图片描述
按照提示执行即可，出现enjoy即可

aem start -f

在这里插入图片描述

# 进入容器
aem enter

成功执行显示如下
在这里插入图片描述

# 下载安装依赖包： 会拉取安装core目录下的cyberfile.xml里面所有的依赖包
buildtool build --gpu