一、版本说明：
opencv - 4.2.0（opencv4.5.4版本在交叉编译时会报错）
Ubuntu - 20.04 64位
gcc version 4.9.4 (Linaro GCC 4.9-2017.01)
arm板：imx6ull, Cortex - A7
内核挂载：nfs+SecureCRT
二、环境准备：
1）交叉编译器安装：
1、下载
https://releases.linaro.org/components/toolchain/binaries/4.9-2017.01/arm-linux-gnueabihf/
2、选择路径
根据自己Ubuntu来下载，下载完以后复制到自己要安装的路径，也可以不移动。
完成以后使用命令解压：
3、解压
sudo tar -vxf gcc-linaro-4.9.4-2017.01-x86_64_arm-linux-gnueabihf.tar.xz
4、修改环境变量
解压完以后修改环境变量，使用命令：
sudo vi /etc/profile
打开这个文件以后，在最后面输入：
export PATH=$PATH:/usr/local/arm/gcc-linaro-4.9.4-2017.01-x86_64_arm-linux-gnueabihf/bin
其中，usr/local/arm/是在前文设置移动安装的路径，要根据自己的情况修改。
5、验证安装
修改好以后就保存退出，重启 Ubuntu 系统，交叉编译工具就安装成功了。
输入命令来验证安装：
arm-linux-gnueabihf-gcc -v
如果安装成功，会显示：
gcc version 4.9.4 (Linaro GCC 4.9-2017.01)
2）安装cmake-gui：
命令：
sudo apt-get install cmake-gui #安装cmake-gui
3）下载opencv源码：
地址：
https://codeload.github.com/opencv/opencv/zip/refs/tags/4.2.0
解压：
unzip opencv-4.2.0
创建文件夹用于存放编译文件：
mkdir opencv/build
创建文件夹用于存放安装的opencv
mkdir opencv/opencv_install
三、编译安装：
1）打开cmake-gui界面
sudo cmake-gui
1、里面填写opencv的安装路径
2、里面填写刚刚创建的存放编译文件的文件夹的路径
3、点击“Configure”
在Unix Makefiles下，选择第三个，实测有效。
2）选择对应平台
/XXX/opencv-4.2.0/platforms/linux/xxx.cmake
注意要与自己的路径和自己的arm板子匹配
由于我的arm板是imx6ull，cortex—A7，选择这个，可以根据自己的板子选择下面对应的选项
点击Finish以后会到下面的界面：
3）继续配置
勾选 Advanced；
在Search中搜索BUILD_JPEG、BUILD_PNG并分别打上对勾
搜索CMAKE_BUILD_TYPE ，在值中填写Release；
搜索install，在“CMAKE_INSTALL_PREFIX”中将创建的用于存放安装的opencv的文件夹填写进去
搜索CMAKE_EXE_LINKER_FLAGS在值中填写-pthread -ldl -lrt；
单击Configure，没有红色即说明没有错误；
单击Generate，即可关闭cmake-gui
4）最后一步
配置完成后先不要着急使用make编译
在/XXX/opencv4.2.0/3rdparty/protobuf/src/google/protobuf/stubs/common.cc这个文件下添加#define HAVE_PTHREAD宏定义。
回到刚刚创建的用于存放编译文件的文件夹：build中
5）编译：
使用命令：make -j4
可以看出，编译成功！
6）安装：
make install
安装成功
四、配置环境
步骤与正常安装OpenCV差不多
1）首先将OpenCV-arm的库添加到路径，从而可以让系统找到
sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv-arm.conf
执行此命令后打开的可能是一个空白的文件，不用管，只需要写上：
/home/wcs/Downloads/opencv-4.2.0/opencv_install/lib
路径应与自己的相照应，否则报错
路径下为lib库，如下图
2）使得刚才的配置路径生效：
执行如下命令：
sudo ldconfig
3）配置bash：
sudo gedit /etc/bash.bashrc
在文件后面添加：
PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/home/wcs/Downloads/opencv-4.2.0/opencv_install/lib/pkgconfig
4）执行如下命令使得刚才的配置生效：
source /etc/bash.bashrc
5）拷贝pkgconfig文件
在编译时已配置了PKGCONFIG项，但最后安装在lib目录下并没有，将之前在Ubuntu上安装的OpenCv库（非交叉编译）目录下lib/pkgconfig文件夹拷贝到交叉编译的安装位置：/home/wcs/Downloads/opencv-4.2.0/opencv_install/lib目录下，pkgconfig目录下有个opencv4.pc文件，将其重命名为 opencv-arm.pc。
并更改里面的路径：
6）验证
首先使用命令：
pkg-config --modversion opencv-arm
成功输出版本号
再写个程序验证下
main.cpp:
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include "opencv2/highgui.hpp"
#include "opencv2/imgproc.hpp"
#include <iostream>
using namespace std;
int main(int argc, char* argv[]) {
printf("hello!!! \n"); //输出hello
const char* imagename = "xiaomaolv.jpg";//此处为你自己的图片路径
// 从文件中读入图像::
cv::Mat img = cv::imread(imagename, 1);
//如果读入图像失败
if (img.empty()) {
fprintf(stderr, "Can not load image %s\n", imagename);
return -1;
}
//显示图像
cv::imshow("image", img);
printf("successfully open image!\n");
cv::waitKey();
return 0;
}
使用命令交叉编译：
arm-linux-gnueabihf-g++ -std=c++11 `pkg-config --cflags opencv-arm` `pkg-config --libs opencv-arm` -lpthread -lrt -ldl main.cpp -o main1
成功编译！
五、移植
1）压缩打包
进入安装文件夹，使用命令打包：
tar -czvf opencv4_2.tar.gz ./*
arm端可以创建一个目录，用来存放交叉编译好的opencv：
我的目录是：/usr/opencv
2）发送
对应的，发送到arm端的命令为：
sudo cp opencv4_2.tar.gz /home/wcs/Linux/nfs/rootfs/usr/opencv/
解压后可以看到：
将编译好的二进制可执行文件发过来：
sudo cp main1 /home/wcs/Linux/nfs/rootfs/test/ -f
进入相应的路径下./main运行一下：
出现错误：
error while loading shared libraries: libopencv_gapi.so.4.2: cannot open shared object file: No such file or directory
解决方法：
将/usr/opencv/lib下面的.so文件全部拷贝到/lib目录下
cd /home/wcs/Linux/nfs/rootfs/usr/opencv/lib/ #进入目录下
cp ./* /lib #拷贝所有lib文件到/lib下
可以看出来，程序已经是可以正常运行了，但是还是报了什么错误，原因是使用了cvloadiamge之类的highgui中的功能，解决方法是在开发板上搭建起来QT库来显示GUI。
BTW
交叉编译opencv时如果出现以下错误：
arm-linux-gnueabihf/libc/usr/include/features.h:311:52: error: operator ‘&&’ has no right operand
#if defined _FILE_OFFSET_BITS && _FILE_OFFSET_BITS == 64
在#if defined前面 加上
#define _FILE_OFFSET_BITS 64