【摘 要】轴孔装配是加工制造业常见的一类操作任务。基于工业机器人研究轴孔自动装配，对于机器人在装配领域的应用具有重要价值。对于高精密和形状复杂的零件，高效可靠的轴孔装配仍然具有很大挑战性。基于此，从控制的角度对机器人自动轴孔装配进行了全面梳理。首先，介绍了机器人自动轴孔装配过程。然后，在对基于传统模型的装配控制进行论述的基础上，对新兴的基于学习的智能装配控制进行了讨论，重点阐述了模仿学习和强化学习在机器人自动装配中的应用。传统方法与人工智能方法的结合，将为机器人自动轴孔装配注入新的活力，将成为未来的重要发展趋势。
【关键词】轴孔装配 ; 智能机器人 ; 模仿学习 ; 强化学习 ; 技能学习
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轴孔装配是自动装配任务中比较典型且常见的一类工业任务。在过去数十年来，自动装配是具有挑战性的研究领域，高性能的轴孔装配更是具有挑战性的热点问题。例如，2019 年，清华大学Xu J等人指出，由于传统的控制策略需要对接触模型进行复杂分析，利用机器人进行多轴孔自动装配依然具有挑战性。2020 年，大阪大学Beltran-Hernandez C C等人认为，在非结构化环境中的复杂高精度自动装配依然是一个有待解决的问题。2021 年，北京邮电大学 Song J Z 等人指出，长期以来，利用机器人装配零件一直是研究热点之一。
目前，工业机器人已被广泛用于自动执行多种工业任务，例如电焊、喷涂、包装、码垛等。这些任务的共同特点是机器人的运动采用位置控制。但零件之间的装配常常涉及装配力，难以依靠位置控制实现对零件的自动装配。此外，待装配零件的不确定性也增加了机器人自动装配的难度，例如末端执行工具、轴、孔等具有的不确定性。因此，基于工业机器人研究轴孔自动装配，