（2）(2.3) RPLidar A2 360度激光扫描仪

文章目录

前言

1 在哪里购买

2 规格

3 连接和配置

4 参数说明

---

前言

RPLidar A2 可用于 Copter-3.6（及更高版本）和 Rover-3.3（及更高版本）中的避物功能。本页面介绍了如何将其直接连接到自动驾驶仪。有关如何设置避障功能的更多详情，请分别参阅 Copter 和 Rover 的避障维基页面。

---

1 在哪里购买

Slamtec.com 在此处列出了经销商名单(list of resellers here)。

2 规格

• rotation rate: 10hz / 600 RPM；
• sample rate: 4000 to 8000 samples/s；
• range: 6m to 18m；
• resolution: 0.9 degrees；
• voltage/current requirement: 5V / 1.5A。

3 连接和配置

激光雷达应水平安装在飞行器顶部或底部，黑色电缆指向飞行器尾部。确保传感器的视线不被飞行器的任何部分遮挡，包括 GPS 杆、飞行器支腿等。

激光雷达可连接到自动驾驶仪的串行输入端，如上图所示。如果使用 Pixhawk/Pixhawk2，则应使用 Telem1（又称 Serial1），因为它更有能力提供所需的 1.5A 电流。

下面是第一个接近传感器的设置示例：

• SERIAL1_PROTOCOL = "11"（"Lidar360"），如果使用 Serial1；
• SERIAL1_BAUD = "115"，如果使用 Serial1；
• PRX1_TYPE = "5"；
• PRX1_ORIENT = "0"，如果安装在飞行器顶部；PRX1_ORIENT = "1"，如果倒置安装在飞行器底部；

如果使用 Telem1（又称串行 1）或 Telem2（又称串行 2），可能需要关闭流量控制。

• BRD_SER1_RTSCTS ="0"，如果使用 Serial1。

有关在 Copter 上使用该传感器避开物体的更多详情，请点击此处(here)。

4 参数说明

1、SERIAL1_PROTOCOL：串行1协议选择

注意：更改后需要重新启动。

控制 Serial1 端口应使用何种协议。请注意，Frsky 选项需要外部转换器硬件。详情请查看维基百科。

Values

Value Meaning -1 None 1 MAVLink1 2 MAVLink2 3 Frsky D 4 Frsky SPort 5 GPS 7 Alexmos Gimbal Serial 8 Gimbal 9 Rangefinder 10 FrSky SPort Passthrough (OpenTX) 11 Lidar360 13 Beacon 14 Volz servo out 15 SBus servo out 16 ESC Telemetry 17 Devo Telemetry 18 OpticalFlow 19 RobotisServo 20 NMEA Output 21 WindVane 22 SLCAN 23 RCIN 24 EFI Serial 25 LTM 26 RunCam 27 HottTelem 28 Scripting 29 Crossfire VTX 30 Generator 31 Winch 32 MSP 33 DJI FPV 34 AirSpeed 35 ADSB 36 AHRS 37 SmartAudio 38 FETtecOneWire 39 Torqeedo 40 AIS 41 CoDevESC 42 DisplayPort 43 MAVLink High Latency 44 IRC Tramp