本栏目将介绍carla，包括安装、pythonAPI运行、carla的技术点介绍、自行开发脚本玩转carla，以及自定义的控制carla中的车辆，通过carla生成感知数据集等方法。
1. Carla（windows）环境安装、运行
- 支持操作系统：Windows
- 渲染引擎版本：Unreal Engine 4.26
- 硬件配置：显卡4G+，内存16G+（8G也可运行），安装包需存储空间不低于13.5G
- 安装python: 下载python3.7版本(可在CARLA_0.9.13\WindowsNoEditor\PythonAPI\carla\dist中查看)
1.1 下载安装包
Carla下载链接：https://github.com/carla-simulator/carla/releases
下载以下文件：
- [Windows] CARLA_0.9.13.zip
- [Windows] AdditionalMaps_0.9.13.zip (也可以不必下载安装，因为是额外的地图资源)
1.2 安装
- 解压CARLA_0.9.13.zip
- 需要0.9.13版本对应的python3.7.x，可以通过输入python -V查看自己安装的版本，(此处也可以在ananconda创建一个python3.7环境，创建、激活环境后后续步骤可以在anaconda终端中操作)
- cmd中安装python第三方库numpy和pygame
pip3 install --upgrade pip -i http://pypi.douban.com/simple/ --trusted-host pypi.douban.com
pip install --user pygame numpy -i http://pypi.douban.com/simple/ --trusted-host pypi.douban.com
- 安装carla包
cd PythonAPI/carla/dist/
pip3 install carla-0.9.13-cp37-cp37m-win_amd64.whl
1.3 使用carla
-
启动carla
直接运行服务器端，在WindowsNoEditor中点击CarlaUE4.exe，可以看到carla构建的世界，窗口保持开启。
-
通过终端运行官方脚本，以及未来可运行自定义的脚本
官方例子的路径在CARLA_0.9.13\WindowsNoEditor\PythonAPI\examples中，cmd进入此路径。
比如：python automatic_control.py在地图中随机创建一辆车，在地图中自动驾驶。
2. Carla（windows）版本切换
pip3 install /carlaRoot/PythonAPI/carla/dist/carla-#.#.#-#####.whl
执行这个指令后会将carla版本切换，即可在新版本上运行。
举例，如果想切换到Carla 0.9.12版本，可执行以下指令（记得修改CarlaRoot为自己电脑Carla 0.9.12安装的路径）:
pip3 install /carlaRoot/PythonAPI/carla/dist/carla-0.9.12-cp37-cp37m-win_amd64.whl