逆透视变换是一种图像处理技术，用于将透视变换后的图像，变为正常视角的图像。
他会假设地面是平坦的。
cv::warpPerspective是opencv中用于实现IPM的函数，一般用于将图像或者图像中特定区域进行逆透视变换。
首先我们要得到逆透视变换矩阵，它可以由相机内外参得到，也可以由视图变换前后四组对应的点集计算得到。
然后是定义映射区域，在俯视图上定义一个矩形区域，该区域对应于感兴趣的区域。可以根据实际需求调整该区域的位置和大小。
将前视图与逆透视变换矩阵相乘，得到俯视图结果。
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