一、前言：
CSDN插入公式和latex是一样的，行内公式需要用两个“dollar”符号框起来$公式内容$，行外公式需要用四个“dollar”符号框起来$$公式内容$$，如下所示：
例子1： ξ 1 ∈ R \xi_{1}\in R ξ1∈R代表关节位置
源码：
$\xi_{
1}\in R$代表关节位置
例子2： τ s ξ ˙ 3 = − α 1 ξ 3 (1) \begin{aligned} \tau_{s} \dot{\xi}_{3} &=-\alpha_{1}\xi_{3} \\ \end{aligned}\tag{1} τsξ˙3=−α1ξ3(1)
源码：
$$\begin{
aligned}
\tau_{
s} \dot{
\xi}_{
3} &=-\alpha_{
1}\xi_{
3} \\
\end{
aligned}\tag{
1}$$
注意公式编号是标签\tag{具体编号}
二、一些常用但经常忘记的Latex公式符号
1、属于符号 ∈ \in ∈ ，源码 $\in$
2、除以符号 π / 2 \pi/2 π/2，源码$\pi/2$
3、右箭头 → \rightarrow →，源码$\rightarrow$
4、左箭头 ← \leftarrow ←，源码$\leftarrow$
5、乘号 × \times ×，源码$\times$
6、任意的 ∀ \forall ∀，源码$\forall$
7、存在 ∃ \exists ∃ ，源码$\exists$
8、特殊符号 ϑ \vartheta ϑ ，源码$\vartheta$
9、集合属于 ⊂ \subset ⊂，源码$\subset$
10、三个点的下方省略号 … \dots …，源码$\dots$
11、三个点的居中省略号 ⋯ \cdots ⋯，源码$\cdots$
12、无穷 ∞ \infty ∞，源码$\infty$
13、负无穷 − ∞ -\infty −∞，源码$-\infty$
14、字母上的小尖号 M ^ \hat M M^，源码$\hat M$
15、求和符号 ∑ i = 1 N s \sum_{i=1}^{N_{s}} ∑i=1Ns，源码$\sum_{i=1}^{N_{s}}$
注意：只有行外公式才可以将上下角标的内容置于求和符号的正上方和正下方，如下所示：
∑ i = 1 N s \begin{aligned} \sum_{i=1}^{N_{s}} \end{aligned} i=1∑Ns
16、大于等于符号 ≥ \ge ≥，源码$\ge$ ，解释：大于等于英文单词的两个首字母，greater equal
17、小于等于符号 ≤ \le ≤，源码$\le$ ，解释：小于等于英文单词的两个首字母，less equal
18、大于符号和小于符号直接在键盘上 > > >, < < <，源码：$>$和$<$
19、字母下面的集合表示 arg min D \underset{D}{\arg \min} Dargmin，源码：$\underset{D}{\arg \min}$
20、绝对值 ∥ a ∥ \|a\| ∥a∥，源码：$\|a\|$
21、符号 ∪ \cup ∪，源码：$\cup$
22、符号 ∪ k = 1 K D k = { ξ i , f 0 } \cup_{k=1}^{K}D_{k}=\{\xi_{i},f_{0}\} ∪k=1KDk={
ξi,f0}，源码：$\cup_{k=1}^{K}D_{k}=\{\xi_{i},f_{0}\}$
23、双向箭头 ↔ \leftrightarrow ↔，源码：$\leftrightarrow$
24、双向双层箭头 ⇔ \Leftrightarrow ⇔，源码：$\Leftrightarrow$
25、根号 A \sqrt{A} A，源码：$\sqrt{A}$
26、花体大于等于零 x ⪰ 0 x \succeq 0 x⪰0源码：$x \succeq 0$，在优化里面这里的 x ⪰ 0 x \succeq 0 x⪰0表示矩阵 x x x的奇异值都是大于等于零的。
27、花体小于等于零 x ⪯ 0 x \preceq 0 x⪯0源码：$x \preceq 0$
三、CSDN写文章修改字体颜色
例子1： 蓝色
源码：<font color=blue size=4> **蓝色**</font>
例子2： 绿色
源码：<font color=green size=4> **绿色**</font>
color为颜色属性，可以修改任意颜色，是相应的英文单词。** **，为修改颜色的内容。size定义字体大小。
四、希腊字母及各种各样奇葩花体字母
a：小写希腊字母
latex使用希腊字母，只需反斜杠加对应英文单词，一共24个希腊字母
例子1： γ \gamma γ，源码：$\gamma$
例子2： ψ \psi ψ，源码：$\psi$
例子3： σ \sigma σ，源码：$\sigma$
b：大写希腊字母
只需将希腊字母的第一个英文字母大写，然后在前面加个反斜杠即可
例子1： Γ \Gamma Γ，源码：$\Gamma$
例子2： Ψ \Psi Ψ，源码：$\Psi$
例子3： Σ \Sigma Σ，源码：$\Sigma$ ( 注意，这里不是求和符号，是大写的 σ \sigma σ。虽然看起来很像，但比求和符号小一些)
图片来自百度百科
c：奇葩花体字母
\mathcal 是 Latex 程序中用来写花体字的内置指令，指 math calligraphy。使用方式为$\mathcall{text}$ 。(使用空格将标签和内容隔开也可以)
例子1： N \mathcal N N，源码：$\mathcal N$
例子2： X \mathcal X X，源码：$\mathcal X$