DoIP是什么
DoIP全称是Diagnostic Over IP，顾名思义就是基于IP的诊断，即下图所关联的ISO13400规范，也就是说如果大家想了解DoIP可以详细阅读ISO13400。
根据下图(来自于ISO14229-1)，我们可以得到以下两点关系：
- UDS协议（规范是ISO14229）是统一诊断服务，作为应用层协议可以基于CAN、IP、LIN等物理总线或网络实现。UDS规范ISO14229的不同子章节规范定义了基于不同物理总线或网络的详细规范
- 基于不同的总线或网络协议有不同的ISO规范相对应，比如对于常见的基于CAN的诊断，则有相关联的ISO11898和ISO15765规范，而对于基于CAN的诊断，则关联的规范是ISO13400
DoIP的优势
- 能够处理大量数据
- 节省ECU重编程时间
- 方便接入IT设施
- 标准通信灵活使用
DoIP在AUTOSAR通信栈中的位置
AUTOSAR标准基于下图的Ethernet架构提供了ISO DoIP的解决方案，如下图DoIP和下层的Socket Adaptor交互，与上层的PduR和RTE交互。