利用rosbag命令将compressed图像数据格式转为raw

最近用了一个新的相机,拿到的数据集图像是经过压缩的compress格式,在使用kalibr标定以及运行SLAM代码的时候发现压缩格式经常遇到问题,在此进行记录.

1 kalibr使用compressed图像格式

参考博客：支持compressed image消息的kalibr，错误TypeError: Conversion is only valid for arrays with 1 or 2 dimensions

修改文件ImageDatasetReader.py中的函数getImage()：

    def getImage(self,idx):
        
        topic, data, stamp = self.bag._read_message(self.index[idx].position)
        ts = acv.Time( data.header.stamp.secs, data.header.stamp.nsecs )
        if data._type == 'mv_cameras/ImageSnappyMsg':
            if self.uncompress is None:
                from snappy import uncompress
                self.uncompress = uncompress
            img_data = np.reshape(self.uncompress(np.fromstring(data.data, dtype='uint8')),(data.height,data.width), order="C")
        elif data._type == 'sensor_msgs/CompressedImage':
            np_arr = np.fromstring(data.data, np.uint8)
            img_data_rgb = cv2.imdecode(np_arr, cv2.IMREAD_COLOR)
            img_data = cv2.cvtColor(img_data_rgb,cv2.COLOR_BGR2GRAY)
        else:
            img_data = np.array(self.CVB.imgmsg_to_cv2(data, "mono8"))
        return (ts, img_data)

2 compressed转为raw

参考博客
https://blog.csdn.net/qq_25458977/article/details/109358577
https://answers.ros.org/question/333064/unable-to-show-depth-cloud-with-compressed-rgb/

我使用的海康相机本身的压缩图像topic名称是含有compressed的,如果直接使用/hikrobot_camera/rgb/compressed话题,会出现警告:

然后我在第二个网页里找到有人问了这个问题,提到说因为这个指令会自动对在原始topic名称的基础上添加compressed,在republish的时候所以要去掉,如下:

rosrun image_transport republish compressed in:=/hikrobot_camera/rgb raw out:=/hikrobot_camera/rgb

这样得到的/hikrobot_camera/rgb话题就是就是raw类型了:

3 使用image_view查看compressed图像

rosrun image_view image_view image:=/hikrobot_camera/rgb _image_transport:='compressed'