ubuntu安装imu_utils，并进行IMU（惯性测量单元）内参标定

在安装imu_utils之前需要先安装ceres和eigen库、code_utils。

1、安装ceres

(1)、下载ceres源码，不建议下载最新版本，本文下载1.14.0（点击右侧的Releases查看历史版本）

https://github.com/ceres-solver/ceres-solver

(2)、解压压缩包，在终端进入该目录，然后新建build文件夹，并进入build中

tar -zxvf ceres-solver-1.14.0.tar.gz 
cd ceres-solver-1.14.0/
mkdir build
cd build/

(3)、安装ceres依赖

sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

(4)、编译安装

cmake ..
make
sudo make install

2、安装eigen

本文安装eigen3.3.7

(2)、解压压缩包，在终端进入该目录，然后新建build文件夹，并进入build中

sudo tar -xzvf eigen-3.3.7.tar.gz
cd eigen-3.3.7
mkdir build
cd build

(3)、编译安装

cmake ..
make
sudo make install

(4)、移动头文件

sudo cp -r /usr/local/include/eigen3/Eigen /usr/local/include

3、安装code_utils

(1)、安装依赖项

sudo apt-get install libdw-dev

(2)、进行到你的ros工作空间的src目录下

cd ~/catkin_ws/src

(3)、将代码克隆到工作空间的src目录下

git clone https://github.com/gaowenliang/code_utils.git

(4)、返回到工作空间目录下，并执行编译

cd ..
catkin_make

此时可能会遇到一些问题：

问题1：找不到backward.hpp

解决方法： 把src/code_utils/include/backward.hpp文件复制到src/code_utils/src中

问题2： 没有opencv2/core.hpp那个文件或目录

解决办法：

打开报错文件，将#include <opencv2/core.hpp>修改为#include <opencv2/core/core.hpp>

4、安装imu_utils

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/gaowenliang/imu_utils.git
cd ..
catkin_make

此时可能会遇到一些问题：

解决办法：

第一个错误是没有包含这个数据结构的头文件，打开该文件添加即可：

#include <fstream>
第二个是两个不同的数据类型进行了比较，改成相同就可以了：

for (unsigned int index = 0; index < gyro_ts_x.size( ); ++index )
重新编译：

catkin_make

5、IMU内参标定

(1)、驱动imu_utils

cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch imu_utils xsens.launch

(2)、播放imu数据（要注意查看自己的imu数据的话题与launch文件中的是否一致，不一致需要修改launch文件）

rosbag play imu.bag

此处可能会一直出现wait for imu data

这时需要修改xsens_driver.launch文件中的max_time_min的值，这个值改为小于自己的bag持续时间。

如果还是出现wait for imu data,等待数据播放完毕应该就可以出现imu内参数据了

imu标定内参参数将保存在imu_utils/data目录下的xsens_imu_param.yaml文件中