OSQCreate()：
创建消息队列函数。 有四个入口参数：消息队列指针；消息队列名称；消息队列大小（不能为0）；返回错误类型。
函数过程：①首先进行安全检查，非法调用检查以及参数检查等。参数检查一般是检查入口参数是否非法，比如创建队列为空，消息队列大小为0等等，如果存在，则return；返回并停止运行。②然后依次给消息队列结构体中元素赋初值。因为在OSQCreate()创建消息队列之前，仅仅是定义了一个消息队列的结构体，然后编译器为此结构体分配了一块内存，需要通过OSQCreate()进行一系列检查并赋值。首先标记创建的数据结构类型为消息队列；标记消息队列的名称；初始化消息列表；初始化等待列表；如果使能了调试代码和变量，将该队列添加到消息队列双向调试链表。③创建成功，消息队列个数加1，退出临界段，返回无错误。
类型标识符：标记创建对象数据结构为消息队列，即给消息队列的类型参数赋值。是通过 (OS_OBJ_TYPE)CPU_TYPE_CREATE('Q', 'U', 'E', 'U')进行的。CPU_TYPE_CREATE()类型函数有四个参数，都是8位的字符型变量，这个函数通过移位，比如第一个参数移0位，第二个参数移8位...以此类推，然后通过OS_OBJ_TYPE强制转换成32位整型变量，达到独一无二类型标识符的目的。
初始化消息列表结构体：OS_MsgQInit(&p_q->MsgQ, max_qty)。因为是新定义了一个消息队列，只分配了一个内存区域给它，在初始化时，只会赋予它名字、大小，数据结构标识符。其他内存区域因为没有消息，里面的内容应该为空或者初始化为0。所以在初始化消息列表结构体时，只会赋予消息队列的大小（队列中允许的最大消息个数），其余指向消息的指针因为没消息指向为NULL，当前消息个数和队列中的消息个数峰值都赋值为0。
初始化等待(阻塞)列表结构体：OS_PendListInit(&p_q->PendList)。一开始等待列表中时没有等待的任务的，所以指针赋值为NULL，变量赋值为0。（因为等待列表是包含在消息队列结构体中的，所以每个消息队列都独占一个等待列表）。
}
{
OSQDel()：
消息队列删除函数。队列删除函数是根据队列结构（队列句柄）直接删除的，删除之后这个消息队列的所有信息都会被系统清空，而且不能再次使用这个消息队列了。想要使用消息队列删除函数就必须将OS_CFG_Q_DEL_EN 宏定义配置为 1。
函数实现过程：
OSQDel()函数的入口参数有三个：消息队列指针；选项；返回错误类型。返回值为等待列表中任务数。
① 函数首先进行安全检查、参数检查等，参数检查中不仅对指向操作对象（消息队列）的指针进行了检查，对选项这个参数也进行了检查，主要是判断选项是否超出预期。然后检查操作对象的数据类型是否为消息队列类型。② 然后根据选项分类操作：对待选项OS_OPT_DEL_NO_PEND，表示需要在没有任务等待该队列时删除队列，所以用if-else进行判断，如果没任务就调用函数OS_QClr()清除该队列内容，消息队列数量减1；如果有任务则让错误类型为“有任务在等待该队列”，退出。③ 对待选项OS_OPT_DEL_ALWAYS，表示不管有无任务在等待该消息队列，都删除。所以根据任务数，用一个循环，首先删除等待列表中任务（通过调用OS_PendObjDel()），然后调用函数OS_QClr()清除该队列内容。注意：如果使能了调试代码和变量，在删除消息队列前，需要将该消息队列从调试列表中移除。
注：一般是在没有任务在等待该消息列表是删除，即在OS_OPT_DEL_NO_PEND选项下删除消息队列。
-调用OS_PendObjDel()：
将阻塞在内核对象（如信号量）上的任务从阻塞态恢复。这个函数只是为删除等待列表中的一个任务而封装起来的。为了删除等待列表中全部任务，应该配合while循环
该函数有三个参数：指向任务控制块的指针；时间戳；指向os_pend_obj目标等待结构体的指针，在这个函数中，指删除对象的类型。因为被删除对象的类型有消息队列、信号量、互斥量、事件等，每一个对象的结构体元素都不尽相同，所以需要强制转换指针变量。指针变量是按照指针类型对所指向的内存进行解析，所以可以判断这些对象结构体元素的排版都差不多，只不过是最后多了或者少了些元素，不然指针强制转换后无法根据类型解析内存。
函数实现过程：既然要从等待列表中删除任务，就要根据任务的状态分类操作，用多分支判断语句switch和case。与等待无关的状态，比如就绪、延时、挂起状态，则退出，不进行删除；这只是进行一个检查，害怕用户调用此函数删除不处于等待阻塞态的任务。等待的任务状态分为OS_TASK_STATE_PEND、OS_TASK_STATE_PEND_TIMEOUT，OS_TASK_STATE_PEND_SUSPENDED、OS_TASK_STATE_PEND_TIMEOUT_SUSPENDED。
前两个分别是任务无限期等待和任务超时等待，如果任务在等待多个信号量或消息队列，强制接触任务对某一对象的等待；复位任务的消息域（指向消息的指针）和消息大小；然后调用OS_PendListRemove()将任务从等待列表中移除，如果是等待超时状态，要把任务从时基列表中移除；然后添加进就绪列表；最后修改任务的状态和标记。
后两个状态是任务在等待中被挂起和任务在超时等待中被挂起。其实和上面两个操作步骤差不多，只是从等待列表中删除后，前两个任务的状态变为就绪态，后两个任务的状态变为挂起态。所以其实可以把公共部分提出来，优化代码。
}
{
OSQPost()：消息队列发送函数。
任务或者中断服务程序都可以给消息队列发送消息。当发送消息时，如果队列未满，就说明运行信息入队；uCOS 会从消息池中取出一个消息，挂载到消息队列的末尾（FIFO发送方式）；如果是 LIFO 发送方式，则将消息挂载到消息队列的头部；然后将消息中MsgPtr 成员变量指向要发送的消息（因为消息池在初始化时并没有指定消息指向，使用指针不仅是为了指向不定长的消息，也是为了在运行过程中，灵活指向用户要发送的消息），如果系统有任务阻塞在消息队列中，那么在发送了消息队列的时候，会将任务解除阻塞。
函数入口参数：消息队列指针；消息指针；消息大小；选项；返回错误类型。（消息指针之所以为void*类型是因为消息可以是char*，也可以是int*等）
函数实现过程：首先进行安全检查和参数检查，参数检查中包括选项检查，主要检查选项是否符合超出预期，符合预期的才进行下面操作。
符合预期的选项有：OS_OPT_POST_FIFO /* （默认）采用 FIFO 方式发送 */
OS_OPT_POST_LIFO /*采用 LIFO 方式发送消息*/
OS_OPT_POST_1 /*将消息发布到最高优先级的等待任务*/ （这个选项没检查）
OS_OPT_POST_ALL /*向所有等待的任务广播消息*/
OS_OPT_POST_NO_SCHED /*发送消息但是不进行任务调度*/
然后进行类型检查，检查对象是否为消息队列类型。然后进行消息的发送。这里要注意的是：中断服务程序发送消息。因为存在中断延迟发布的情况，使得原本在中断中发布的信息变成任务级发布，所以如果使能了中断延迟发布，并且发送消息的函数是在中断中被调用，此时就不该立即发送消息，而是将消息的发送放在指定发布任务中，此时系统就将消息发布到租单消息队列中，等待到中断发布任务唤醒再发送消息（调用OS_IntQPost()）。如果不是中断延迟发布，就直接调用OS_QPost()函数进行消息的发送。
-调用OS_QPost()：
此函数在OSQPost()中被调用，主要是封装来实现消息的发送功能的函数。此函数是uC/OS-III的内部函数，用户的应用程序不应该调用它。发送消息时我们调用OSQPost()即可。此函数有六个入口参数：消息队列指针；消息指针；消息大小；选项；消息被发布时的时间戳；返回错误类型。虽然该函数是void类型，没有返回。但是因为入口参数中有个指针变量，用来保存返回的错误信息，所以可以认为是函数的出口参数。
这里要熟悉消息队列的运作方式：任务或者中断服务函数给消息队列发送消息，消息队列没满则FIFO或者LIFO入队，如果满则返回错误；但是如果有任务在等待任务或中断服务函数发送消息给消息队列，则不会将消息入队（因为没必要入了队马上又出队），直接将消息发送给等待列表中的最高优先级的任务，如果选择了OS_OPT_POST_ALL，那么就要广播把消息发送给等待列表中的所有任务。（重要）
函数过程：该函数也确实按照消息队列的运作方式编写。首先获取该队列的等待列表，然后用if语句进行判断。① 如果没有任务在等待该队列的消息，把任务或中断服务程序发过来的消息按照LIFO，FIFO插入到消息队列中，调用函数OS_MsgQPut()。② 如果有任务在等待该队列的消息，那么根据选项和OS_OPT_POST_ALL相与，判断需不需要把消息发送给等待列表中的所有任务。如果需要，则获取等待列表中任务数，逐个发送；如果不需要，就获取等待列表中头部任务，因为等待列表是按照优先级排的任务，把消息发送给他；把消息发送给等待中的任务时调用函数OS_Post()。③ 最后判断选项有没有选择OS_OPT_POST_NO_SCHED，如果没选择“发布完不调度任务” ，则调用OSSched()进行任务切换。（这里是可选调度？？？不是说任务状态改变，就要调用此函数？？？）（解释，任务调用此函数把消息发送给消息队列时，任务自身状态没有变，并没有被挂起或者延时阻塞，任务执行并没有被打断，所以不需要调用切换函数。所以是可选项。相当于任务切换函数切换到该任务运行，只不过该任务中调用了发送消息给消息队列的函数，任务没有被打断，没进入阻塞状态，不需要切换任务，来提高CPU利用率。应该让该任务执行完或者进入阻塞状态再切换）（之所以可选，是因为，可能存在某个任务急需这个消息，（而且刚好任务在等待列表中获取到消息解除阻塞）为了减少任务等待时间，所以进行切换。特别地，在释放信号量中，该选项更重要。因为信号量如果作为同步或者保护资源来用，立即切换，可以减少同步的延迟或者优先级反转的时间）。
--调用OS_MsgQPut():
这个函数是封装起来，用来将消息进入到消息队列的消息列表中。
六个入口参数：消息列表指针；消息指针；消息大小；选项；消息发布时的时间戳；返回错误类型。
函数过程：① 除了安全检查外，还需要通过检查消息列表中消息个数判断消息队列是否已满，再判断消息池中是否有可用消息。② 检查后，从消息池中获取一个消息。（从消息池获取一个消息就是取走一个消息，取走的是消息池的第一个消息，保存第一个消息后，使管理消息池的指着指向第二个消息；消息池可用消息数减 1；消息池被用消息数加 1；更新消息被用最大数目的历史记录，如果被用最大数目小于被用消息数，则NbrUsedMax = NbrUsed）③ 将获取的消息插入到消息队列的消息列表中（分为三种情况：如果是空队列，那么插入的结点既是队头指针也是队尾指针。如果不是，是FIFO模式，就是把结点插入到队尾，根据“结点指针有变化先保存”的原则，先保存消息列表中的队尾结点指针，然后修改指针指向。如果是LIFO模式，就把结点插入到队头，修改消息列表的OutPtr和消息指针）。④ 更新消息列表历史最大消息数。⑤ 取出来的消息是初始化的消息，需要给消息赋值，添加消息内容，消息大小，发送消息时的时间戳。最后返回无错误信息。
发现的结论：uCOS的链表，都有一个管理结点的结构体用指针连接在一起，并且管理结构体中通常有链表结点个数的变量，有时还不止一个，包括最大数量，目前结点数量等。就比如消息池，消息池中的消息时结构体，通过指针连接为单链表，然后有个管理消息池的全局的结构体，该结构体有两个指针，一个指向消息池的头部消息，一个指向消息池的尾部消息，还有表示消息数量的变量。
总结：消息池中的消息初始化后是为空的，只是串成链表形式，方便消息的管理和存取；在任务调用函数OSQPost()往消息队列发送消息时，从消息队列取出消息，在插入到消息队列的消息列表中时，需要给消息赋值（消息内容，消息大小，发送时间戳）。任务发送消息，并不是先存储到消息池，再赋值给消息列表的；而是直接从消息池取出初始化为NULL（0）的消息，先插入到消息列表中，再给消息赋值。
--调用OS_Post():
这个函数是封装起来，任务发送消息给消息队列，若消息队列中有任务在等待消息，则不进入队列，直接把消息发送给消息队列中等待列表中的任务。
五个入口参数：内核对象类型指针（这里就把消息队列指针强制转化为OS_PEND_OBJ）；任务控制块（是指在消息队列中等待列表的任务）；指向消息的指针；消息大小；时间戳。
函数过程：对于涉及任务的函数，一定要检查任务的状态，根据任务的状态分类操作。① 用switch--case多分支选择语句进行任务的判断，只对四个等待状态OS_TASK_STATE_PEND和OS_TASK_STATE_PEND_TIMEOUT，OS_TASK_STATE_PEND_SUSPENDED（无限期等待被挂起）和OS_TASK_STATE_PEND_TIMEOUT_SUSPENDED（超时等待被挂起）进行操作。② 任务处于无期限等待状态或者是有期限等待状态：如果任务在等待多个信号量或消息队列，就调用 OS_Post1()函数标记一下是哪个内核对象进行发布（释放）操作。如果不是，保存消息指针和消息大小和时间戳到任务控制块（相当于任务获得该消息！！！）；把任务从等待列表中移除，调用函数OS_PendListRemove()；如果使能了调试代码和变量，调用OS_PendDbgNameRemove()移除内核对象的调试名；注意，如果是超时等待，因为设置有延迟时间，会把任务送进时基列表中，这里也要一并移除；最后将任务插入就绪列表中，修改任务状态位就绪态，清除等待标志，标记不再等待。③ 对于无限期/有限期等待被挂起的状态，步骤与②相差不太，都需要把消息发送给任务，发送成功后把任务从等待列表中移除，如果有延时之类的，从时基列表中移除，只是最后修改任务的状态为挂起态。
总结消息队列发送函数：任务要发送消息给消息队列，调用函数OSQPost()即可。只不过为了优化程序结构，该函数中封装了很多小函数用来一起完成功能，OSQPost()调用关系如下图。
}
{
OSQPend()：消息队列获取函数
当任务试图从队列中的获取消息时，用户可以指定一个阻塞超时时间，当且仅当消息队列中有消息的时候，任务才能获取到消息。在这段时间中，如果队列为空，该任务将保持阻塞状态以等待队列消息有效。当其他任务或中断服务程序往其等待的队列中写入了数据，该任务将自动由阻塞态转为就绪态。当任务等待的时间超过了用户指定的阻塞时间，即使队列中尚无有效消息，任务也会自动从阻塞态转为就绪态。当然，可以不设置等待时间，让它一直等待，直到等到消息，设置timeout参数为0即可。
注意读取流程：任务从消息队列中获得消息，如果消息队列中的消息列表中有消息，则任务不进入消息队列的等待列表，直接获得消息；如果消息列表中没有消息，则需要把任务插入到等待列表中等待消息。
六个函数参数：消息队列指针（要读取哪个队列的消息）；等待时间（单位是时钟节拍）；选项；返回消息大小；获取等到消息时的时间戳；返回错误类型。
函数返回：指向消息的指针。
函数过程：① 安全检查、中断中非法调用检查、参数检查、对象类型检查。注意，安全检查和中断中非法调用检查是默认禁止的，其中安全检查只提供了函数入口，需要自己编写程序实现。参数检查包括消息队列是否为空，用于保存返回的消息大小指针是否为空（没定义）。这里的选项检查并不是要进行什么特殊操作，选项OS_OPT_PEND_BLOCKING，OS_OPT_PEND_NON_BLOCKING是是否要阻止队列为空的意思。② 调用OS_MsgQGet()从消息队列中获取消息，如果获取成功则直接返回，不需要将任务插入到等待列表。 ③ 如果消息列表中没有消息，任务就需要送入等待列表，任务就需要进入等待阻塞，如果此时用户选项为OS_OPT_PEND_NON_BLOCKING，则返回错误“等待渴望阻塞”，并return返回。④ 如果选择的是阻塞任务，判断调度器是否被其他函数锁住，调度器被锁意味着不允许其他函数对任务进行操作，所以需要返回错误“调度器被锁”，并返回。如果没有，则该函数调用OS_CRITICAL_ENTER_CPU_EXIT()锁住调度器，因为接下来要费时间把任务添加进时基和等待列表，不允许在这段时间内其他任务获得CPU控制权，打断该过程的进行。然后调用函数OS_Pend()，将任务插入到等待和时基列表（看是否超时等待）。⑤ 调用OSSched()，进行任务切换，因为该任务等待阻塞了，相当于延时阻塞，为了高效率利用CPU，在等待消息的这段时间里，应该把控制权交给其他任务。⑥ 差点以为切换后，就应该执行其他任务了，后面就不应该写代码了？？？错误。想想任务阻塞延时，任务调用延时函数后，在延时阻塞函数中除了设置任务的延时时间外，还会切换任务，但是任务时间到了，会重新进入就绪列表，等轮到该优先级任务时，重新返回现场执行该任务。所以切换后，要考虑该任务是否还需要执行什么操作，因为会保护现场，当再一次切换到该优先级的任务下时，从之前切换断开的位置处继续执行。所以这里切换后还需要做什么操作吗？想一想，当os再次切换到该任务，从这里执行时，是不是意味着，任务已经从时基列表和等待列表中移除，只有移除后，才能重新进入就绪列表，重新被调度；那么是不是意味着任务已经获得了消息，或者等待时间都过了还没有获得消息，自动转为的就绪态。那么是不是接下来应该根据任务状态判断看返回什么信息，而且，因为函数有返回值，切换后至少应该写一个return xx之类的，才不会报错。⑦ 如果控制块状态为正常：OS_STATUS_PEND_OK，就应该把消息队列中消息列表的消息给任务，包括返回消息大小和时间戳。状态为等待被终止：OS_STATUS_PEND_ABORT，那么返回消息应该为空，获取等待被终止时的时间戳和错误类型。状态为等待超时：OS_STATUS_PEND_TIMEOUT，返回内容为空，获取等待超时的时间戳和错误类型。状态为等待的内核对象被删除：OS_STATUS_PEND_DEL，返回内容为空，获取对象被删除的时间戳和错误类型。其他状态，不符合预期，返回内容为空，返回状态非法错误类型。
-调用OS_MsgQGet()：
调用OS_MsgQGet()从消息队列中获取消息，如果获取成功则直接返回，不需要将任务插入到等待列表。
4个入口参数：消息列表的指针；返回消息大小的指针；返回时间戳指针；返回错误类型指针。
返回值：指向消息的指针。
函数实现过程：情况无非分为两种：一是消息队列的消息列表中没有消息，那么返回空消息；一种是有消息，那么就返回消息，更新消息队列的指针。这里需要注意的是，消息是从消息池中取出插入到消息队列的消息列表中的，那么任务从消息队列中读走消息后，消息应该重新返回消息池，以便重复利用（插入消息池的头）（这里消息返回消息池时不需要清空是因为在任务调用函数OSQPost()发送消息给消息队列，重新从消息池取消息时，是会赋值给消息的，不管以前消息是空还是有只，都会重新更新内容）。① 首先进行安全检查，这里不需要参数检查，是因为该函数是在OSQPend()被调用，在OSQPend()已经对这些参数进行了检查。② 如果消息队列中消息列表没有消息，则返回空消息及大小，错误类型为队列无消息，时间戳清0。③ 如果消息队列有消息，让消息列表中的消息出队，修改消息列表管理结构体的指向队头的指针（出队指针）。注意，不管是FIFO还是LIFO模式，出队的消息都是从队头删除。消息出队后，要注意队列中还有无消息，如果没有消息，需要清0消息列表管理结构体的指向队尾的指针（入队指针）以及清0消息数；如果还有消息，则把消息数减1即可。④ 把消息释放回消息池。任务从消息池取消息时，是从管理消息池结构体指向的第一个开始取的，把消息释放回消息池，也应该是把他插入到管理消息池结构的后面。取出和插入都是从头开始。所以这里按照这个思路修改指针，就是单链表插入操作，修改两个指针，注意指针修改的先后顺序。消息池可用消息数加1，已用消息数减1。
-调用OS_Pend()：
如果消息列表中没有消息，调用函数OS_Pend()，将任务移出就绪列表并插入到等待列表和（时基列表（看是否超时等待））。
4个入口参数：指向OS_PEND_DATA结构体的指针；指向OS_PEND_OBJ内核对象的指针（这里把指向消息队列的指针强制类型转换）；任务等待状态（这里赋值为任务在消息队列中等待）；等待节拍数timeout。
函数过程：① TCB中包含两个等待的状态变量。所以赋值PendOn表示正在等待哪种内核对象；PendStatus等待的状态，包括是否正常，被终止，超时等。② 调用OS_TaskBlock()阻塞当前任务运行，就是从就绪列表中删除，如果参数timeout不为0，就把任务插入时基列表中；并修改任务状态为等待或者超时等待。③ 插入消息列表的等待列表，分为两种情况：一是等待的消息队列存在。那么就获取消息队列的等待列表，注意等待列表中的数据结构是OS_PEND_DATA类型，这就是一个结构体，在插入之前，需要先定义一个，所以在该函数的入口参数中才会有“指向OS_PEND_DATA结构体的指针”，系统需要该结构体（只是模糊的知道需要，目前不知道具体需要这些元素干嘛？？？？），该结构体中的元素主要包括有等待的任务TCB，指向任务内容和大小的指针，指向等待对象的指针，两个组成双链表的指针等等，所以不能简单将任务TCB插入进消息列表，需要定义一个这样的结构体。因为OS_Pend()是内部函数，这里被OSQPend()调用，在OSQPend()中已经定义了OS_PEND_DATA类型的局部变量pend_data，该变量作为OS_Pend()的入口参数，调用OS_PendDataInit()进行该结构体的初始化（一般元素数量多的结构体都编写一个函数进行结构体的初始化），然后调用OS_PendListInsertPrio()按照优先级将OS_PEND_DATA结构体插入等待列表中。④ 第二种情况是消息队列不存在，就要把TCB中用于指向等待列表中断元素指针PendDataTblPtr变为NULL（(OS_PEND_DATA *)0），并清零任务的等待域数据PendDataTblEntries。
OS_Pend()应该在其他函数中也有调用，因为在消息队列获取函数OSQPend()调用该函数之前已经检查了消息队列是否为空，在不为空的条件下，且消息列表没有消息时，调用该函数将任务送入等待列表。
