前言
最近复刻浙大的自主空中机器人项目，中间遇到很多问题，一个一个解决。按照视频教学的方法，基本里程计不容易飘，但还是想做一下网上流传久远的kalibr标定。主要是查阅资料的时候发现，外参矩阵越精确，VINS效果越好，那么开搞！
D435相机内参标定
1、前置工作
参考该文章，下载好标定板等需要的文件，看两遍视频
2、驱动realsense，启动px4
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
roslaunch mavros px4.launch
查看话题，找到需要的话题，这些懂ros基础的应该没问题。
3、录包
按照视频教的动作录制
rosbag record -O stereo_calibra.bag /camera/infra1/image_rect_raw /camera/infra2/image_rect_raw /mavros/imu/data /mavros/imu/data_raw
stereo_calibra.bag自己起的包名，/camera/infra1/image_rect_raw /camera/infra2/image_rect_raw /mavros/imu/data /mavros/imu/data_raw 是话题名字
还有上文提到降低话题频率，我感觉不用降低，标定又不是实时跑程序，当然是越准确越好！
如有理解错误，评论指出！
4、运行标定程序
添加环境变量：
source devel/setup.bash
运行标定程序：
rosrun kalibr kalibr_calibrate_cameras --bag stereo_calibra.bag --topics /camera/infra1/image_rect_raw /camera/infra2/image_rect_raw --models pinhole-equi pinhole-equi --target /home/liuzao/april_6x6_80x80cm.yaml
这里特别注意路径问题，我运行几次都报错了，最后把前面录制的stereo_calibra.bag放在Kalibr_ws/下才好，这是我编译kalibr的工作空间
报错1：
有一个类型的报错，报错信息没有截图，但按照提示能解决
报错2：
RuntimeError: [CameraChainParameters Reader]: Could not write configuration to camchain-/home/liuzao/stereo_calibra.yaml
这个错误就很烦了，是路径的问题，折腾了几次，多次尝试第四步的命令，最后才解决。
pixhwak IMU内参标定
整体也是参考上文链接，踩过的坑我写一下。
运行launch文件后，即执行这个命令后
roslaunch imu_utils px4_imu.launch
窗口出现wait for imu data.
千万不要以为程序没跑起来，实际上是程序没有回馈信息，但是在跑。
如果想验证一下，可以把max_time_min设置成1，那么立刻就能看到效果了。
正确应该设置的数字，应该和我图片里面的注释一致。
相机和IMU联合标定
下载一个标准模板，里面的分类如下
相机内参标定的文件：cam_april-camchain.yaml stereo_calibra.bag（这个是自己录制的，不是下载的）
IMU内参标定的文件：imu_adis16448.yaml
标定板文件：april_6x6_80x80cm.yaml
将模板文件里面的参数换成自己前面测得的参数！！！
bag-from-to是截取包的这段运行时间，可以按照实际估摸着来，一般去头去尾5s，像我时长91s，所以截取5~86s。
进入Kalibr_ws文件夹，执行命令：
放这张图是为了对照命令和文件的位置，因为新手很容易因为这个搞晕，有一些文件是其他地方复制过来的。
rosrun kalibr kalibr_calibrate_imu_camera --target april_6x6_80x80cm.yaml --cam cam_april-camchain.yaml --imu imu_adis16448.yaml --bag stereo_calibra.bag --bag-from-to 5 86
重点来了！！！
cam_april-camchain.yaml 应该长下面这个样子，不然会报错，我之前少了T_cn_cnm1矩阵，结果报错说找不到基线。
错误1：
RuntimeError: [CameraChainParameters Reader]: invalid camera baseline (cam1 in cam_april-camchain.yaml)
这个就是上面找不到基线的错误！
参考链接
https://blog.csdn.net/qinqinxiansheng/article/details/108629530
https://zhuanlan.zhihu.com/p/309287821
http://admin.guyuehome.com/34592