转载：http://www.voidcn.com/article/p-bltutzye-sm.html

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Bundler是Noah Snavely博士写的Structure from Motion的工具包。它能够通过对某个场景不同角度的多张图片生成稀疏点的三维信息，并且估计每一幅图片的相机参数（内参和外参）。Bundler属于SFM的范畴。
PMVS和CMVS（CMVS是PMVS的改进版，里面包含PMVS）是Yasutaka Furukama博士写的已知一组图片和图片对应的相机参数生成dense reconstruction (稠密的三维模型)。
那么结合SFM和Dense Reconstruction，我们就可以生成自己需要的三维模型了。上面两个工具包的配置说简单也简单说麻烦也麻烦。这里结合我看到别人的配置方法做的补充和说明（我的参考里面丢失了很多细节）。如果按照我的步骤一步步走下去，一定可以配置成功。注意我是基于Windows7+Cygwin64完成的（我参看的配置方法：http://oliver.zheng.blog.163.com/blog/static/1424115952011915113138431/）。

Bundler的配置：

Bundler的配置有两种途径：1）通过makefile;2）通过VS。这里我不建议用VS配置。因为VS配置出来的少了一个Bundle2Vis.exe。而且代码几个错误需要改，比较麻烦，如果一定想在VS下配置，请参考：http://www.voidcn.com/article/p-sqiaxjdj-qt.html。但是在Bundler2PMVS中，我将//mkdir(output_path,0770)修改成mkdir(output_path)而不是博客所说的_mkdir(output_path)，才成功的。
(1) 下载并安装CYGWIN(下载地址: http://cygwin.com), 安装时选择全部安装, 大约要用掉16G硬盘空间.
(2) 下载并解压Bundler源码bundler-v0.4-source.tar.gz(下载地址:http://phototour.cs.washington.edu/bundler/), 假设
Bundler的安装位置在/bundler
(3) 编译Bundler
在编译之前请大家在/src打开Bundle2PMVS.cpp将217行的

fprintf(f_scr, "mv pmvs/%s.rd.jpg %s/visualize/%08d.jpg\n", 修改为 fprintf(f_scr, "mv %s.jpg %s/visualize/%08d.jpg\n"。原因后面第(6)步大家会知道。

$ cd /bundler
$ make
(在编译到BundlerApp.h文件第620行, 出现错误: 不能直接调用构造函数'SkeletalApp::BundlerApp')该头文件在/bundler/src目录中, 注释掉该行, 继续make, 可以通过编译此次make共生成bundler.exe, Bundle2PMVS,exe, BundleVis.exe, KeyMatchFull.exe, RadialUndistort.exe, libANN_char.dll, 都放置在/bundler/bin目录下。
(4) 下载SIFT(下载地址: http://www.cs.ubc.ca/~lowe/keypoints/siftDemoV4.zip), 解压后将其中的siftWin32.exe拷贝到/bundler/bin, 这个siftWin32.exe会被Bundler调用作为特征点探测器。
(5) 运行Bundler
Bundler里面有两个examples，里面存放了若干不同视角的图片，我们使用其中的一个example ET。
$ cd /bundler
$ mkdir result $ cd result
$ ./RunBundler.sh examples/ET (注: ../examples/ET指明用于进行多视角重建的图像所在目录)此时已经运行完Bundler, 在./bundle/bundle.out文件里有重建的稀疏点3D坐标和相机参数, 具体说明参见/bundler/readme.txt。
这样/bundler会生成两个文件夹/bundle和/prepare。
(6) 将Bundler的输出转换为CMVS-PMVS2的输入(此步骤可选, 如果还要使用Dr. Furukawa的PMVS2软件进行稠密重建的话)
Bundler会生成一个Bundle2PMVS.exe用于将Bundler生成的结果转化成CMVS要求的输入。注意这里的操作一定是在bundler的根目录下面。否则后面生成的目录文件会有错
$ ./bin/Bundle2PMVS.exe prepare/list.txt bundle/bundle.out
此时生成了pmvs子目录, 编辑里边的prep_pmvs.sh, 指明BUNDLE_BIN_PATH路径来寻找RadialUndistort.exe和Bundle2Vis.exe。注意我们用的是Cygwin所以改BUNDLE_BIN_PATH要注意目录的格式，比如我的Bundler在E盘根目录，那么 BUNDLER_BIN_PATH=/cygdrive/e/bundler-v0.4-source/bin
(7) 完成最后的转换$ ./pmvs/prep_pmvs.sh
在pmvs目下生成txt, visualize, models目录和bundle.rd.out, list.rd.txt, vis.dat, pmvs_options.txt文件, 这些都是PMVS2的输入。pmvs子目录的文件如下图:

（6）-（7）的截图：

CMVS-PMVS的配置：

Yasutaka Furukama网站上提供的CMVS是基于Linux上的比较。好在有个人将它转成了可以在Windows下运行的文件，见http://francemapping.free.fr/Portfolio/Prog3D/CMVS.html。
(1) 下载CMVS-PMVS并解压缩。发现里面有一个binariesWin-Linux文件夹，里面有配置好的基于Linux，Win32，和Win64的可执行程序（多么的人性化呀）。
(2) 进入/Win64-vs2010文件夹，建一个文件夹叫ET。将上面配置好的文件夹/pmvs考到这个ET里面。下面执行3行命令行就可以生成我们最后想要得到的稠密网格模型啦（坚持就是胜利）。可以参考/Win64-vs2010里面的Readme.txt。
>cmvs.exe ET/pmvs/ maximage[=100] CPU[=4]
>genOption.exe ET/pmvs/
>pmvs2.exe ET/pmvs/ option-0000

（注意地址后面要加/）
这样，我们发现/pmvs/models/文件夹多了几个文件，其中*.ply文件为3D模型文件用下面的软件可以查看。

稠密网格的显示：

强烈建议使用MeshLab：http://meshlab.sourceforge.net/，GUI做的很好。非常方便使用。
(1) 创建一个新的New Empty Project。
(2) File->InputMesh，进入/ET/pmvs/models（没有忘记这个文件夹怎么来的吧？），读入里面的模型文件就大功告成啦！

发一张结果图：
由这几张图片

生成

Bundler，PMVS，CMVS的编译与使用

Bundler的配置：

CMVS-PMVS的配置：

稠密网格的显示：

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