此文章主要适配视觉SLAM十四讲 Ubuntu20.04的情况
建议Ceres版本为2.0.0，g2o库为最新版
安装Ceres库
安装依赖
sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev
点击链接Ceres库2.0.0，下载压缩包，进行解压，然后进入对应文件夹
再依次执行
sudo mkdir build
cd build
开始预编译
sudo cmake ..
编译（这一步有点花时间）
sudo make
安装
sudo make install
即可安装成功
安装g2o库
安装依赖
sudo apt-get install qt5-qmake qt5-default libqglviewer-dev-qt5 libsuitesparse-dev libcxsparse3 libcholmod3 cmake libeigen3-dev libsuitesparse-dev qtdeclarative5-dev libqglviewer-dev-qt5
下载源码
git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git
进入g2o文件夹
cd g2o
如果要切换到以前的版本
可以先执行如下代码，查看版本情况，选择对应SHA
git log
复制对应SHA，执行（版本不同后面的SHA,自行更换）
git checkout -b dbfea7aade1b808b4a7625175aa0dec54931a949
当然，如果你以前编译过，需要删除之前编译过的安装版本（没有就跳过这删除的步骤）
删除/usr/local/include/g2o
sudo rm -rf /usr/local/include/g2o
删除/usr/local/lib下有关libg2o_*.so的库文件，先进入目录，然后挨个（可多个同时）删除
cd /usr/local/lib
sudo rm -rf libg2o_*
回到g2o的文件夹
（直接在那个文件夹打开终端）
开始正式的安装过程，创建build文件夹
sudo mkdir build
cd build
开始预编译
sudo cmake ..
编译（这一步有点花时间）
sudo make -j4
安装
sudo make install
即可安装成功