一、框架图
1.应用层
App：这个是给手机软件来使用的。2. framework层
（1）SensorManager：
作用：
初始化并连接SensorService；
对应用层提供接口，获取sensor类型和sensor数据；
处理sensor传感器数据，转化成android可以识别的数据格式； （2）SensorService：
作用：
根据平台动态加载hal层的库，初始化hal库；
抓取底层数据根据需要向上转发sensor数据；3.hal层
是一套标准的接口，sensorHal是一个动态库，每当启动sensorService时，就会动态的加载sensorHal库，也就是sensorlib.so，根据不同的平台load不同的动态库。 这样就能根据不同平台的硬件设置来把这些库添加到系统中，让sensorSevice自动的匹配hal层，hal层又连接着底层驱动，也就是真正的sensor实体。
作用：
封装底层接口，向上提供统一接口；
打开sensor设备，提供相关操作函数接口； 4.kernal层
这些实体sensor在dev/input/目录生成一系列的设备节点，这些设备节点就是传感器设备节点，真正和硬件打交道的就是kernal。打交道的方式就是I2C，SPI加一些时钟以及一些IO的控制，这样就能拿到所有传感器的信息。
二、数据流程
当应用层需要获取一个传感器的数据的时候，首先会拿到sensorManager，然后向sensorManager注册一个监听sensor的接口，这样sensorManager就会和sensorService建立通信。sensorService把收到的信息发送给sensorManager， 然后sensorManager通过一系列的回调接口通知上层应用，这样上层应用就能拿到具体的数值，这些数值是经过android系统处理过的数值。
sensorService初始化的时候就挂接上所有的传感器设备，传感器发出来的值是自启的值，需要经过android系统进行转化才能被系统识别，拿到识别后的数据就会根据上层监听的个数来向监听接口发送消息，也就是发送数据，这样每一个sensor应用就会获取到数据。