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本文为专栏《python三维点云从基础到深度学习》系列文章，地址为“https://blog.csdn.net/suiyingy/article/details/124017716”。
Part-A2是商汤在CVPR 2020上发布的三维点云目标检测模型，来源于PointRCNN同一作者，论文名称《From Points to Parts 3D Object Detection from Point Cloud with Part-aware and Part-aggregation Network》。从名称可以看出，Part代表的是目标的局部信息，A2代表 aware and aggregation，即目标内局部点云识别与聚合。该论文最突出的创新点在于在三维目标框检测时利用到了目标内的局部点云信息。在此之前的模型，主要是将三维目标看作一个整体，可以理解为一个黑盒子，最目标内部的点云分布情况缺乏关注。
1 源码与输入数据
源码采用的是mmdetection3d框架中的PartA2模型。mmdetection3d安装和调试验证可参考本博客之前的专栏，里面有详细介绍。
数据采用的是kitti，为了快速进行算法调试、训练、评估和验证，以及快速下载，我制作了一个mini kitti数据集，数据集的文件目录结构与完整KITTI数据集保持一致。其中，小型的KITTI数据集，即 mini kitti保存了20个训练样本和5个测试样本。下载地址为：