【三维目标检测】CenterPoint（二）

本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载。
本文为专栏《python三维点云从基础到深度学习》系列文章，地址为“https://blog.csdn.net/suiyingy/article/details/124017716”。

     CenterPoint数据和源码配置调试过程请参考上一篇博文：https://blog.csdn.net/suiyingy/article/details/128002709。本文主要详细介绍CenterPoint网络结构及其运行中间状态。

1 CenterPoint模型总体过程

        CenterPoint模型的整体结构如下图所示，由最初的一阶段模型扩展为了两阶段模型。第二阶段负责对第一阶段的检测结果进行微调修正，与基于候选框的两阶段目标检测思想基本一致。这里重点介绍CenterPoint的第一个阶段，并且单阶段的CenterPoint可直接完成对三维目标的检测。