01 总 则
一、前言
第十八届全国大学智能汽车竞赛 将会在2023年暑期在 八个分赛区（省赛区）陆续举行 。 本文将对竞赛各赛题组比赛环境和赛道中元素铺设标准进行叙述， 用于指导竞赛组委会部署各个竞赛组别铺设比赛场地。 本文档仅仅包含有可以提前公布的信息， 以下信息将会通过特定文档形式发送给竞赛承办学校， 这些信息包括：
- 涉及到竞赛具体参数：赛道具体形状参数、赛道元素相关参数和位置等；
- 涉及到竞赛内容细节：信标灯序、智能视觉苏目标图片种类和位置等；
在已经公布的 竞速比赛规则 中， 对于每个组别比赛场地有了初步的描述。 由于分赛区（省赛区）是分布在八个承办学校举办， 比赛环境和赛道部署参数会有一些因素与承办竞赛学校具体环境有关系， 参赛队伍可以通过竞赛微信群与承办学校沟通确认。
对于智能视觉组、完全模型组 比赛场地的特殊要求， 请参阅《 第十八届智能汽车竞赛智能视觉组比赛流程及裁判员参考手册 》、《 第十八届智能汽车竞赛完全模型组比赛流程及裁判员参考手册 》。
02 比赛环境
一、竞赛组别与环境
1、比赛环境一览表
在全国大学生智能车竞赛十个组别中， 赛道分为四个类别。 它们对于比赛场地大小、光线、位置的要求如下表格所示。
| 场地类别 | 比赛组别 | 场地要求 |
|---|---|---|
| 室内赛道 | 负压电磁 专科电磁 摄像头组 电能接力 独轮车 完全模型 |
(1) 部署环境： 室内场地。 (2) 场地大小：有效面积5×7米。 (3) 辅助元素： 横断路障、坡道、车库。 (4) 比赛系统：电磁引导线，计时系统； (5) 完全模型： 3D 模型。 |
| 智能视觉 | 智能视觉组 | (1) 部署环境：室内场地。 场地大小：5×7米。 (3) 铺设细节参见 第十八届全国大学生智能汽车竞赛 智能视觉组比赛细则 |
| 越野场地 | 极速越野 单车越野 |
(1) 部署环境：室外操场跑道上。 (2) 场地大小：长度 65 米跑道， 宽度5米； (3) 赛道元素：锥桶，坡道。 比赛系统：光电计时系统。 |
| 声音信标 | 声音信标 | (1) 部署环境：室外空地。 (2) 场地大小：有效面积 5×7米； (3) 比赛系统：声音信标。 |
2、环境光线
在室内部署的场地，包括赛道场地和智能视觉场地，要求能够避免外部阳光直接照射在竞赛场地上。 室内照明光线 也尽可能保持相对均匀稳定。 赛道在部署的时候尽可能远离窗户， 避免室外强光在赛道上产生较大的反光。
室内场地可以同时安排在大型体育馆内， 也可以独自部署在各自独立的小房间内进行比赛。
对于室外赛题组， 包括极速越野、单车越野、声音信标， 则对于光线并没有太多的要求。 由于是在夏季比赛， 为了避免室外高温、下雨对比赛的影响，建议：
（1） 可以利用早上时间（5:00 - 8:00）， 或者傍晚的时间在室外进行比赛；
（2） 在有雨的情况下， 对于声音信标组要求能够安排在有顶棚遮雨的场地进行比赛， 比如带有顶棚的操场主席台、或者有遮雨的篮球场地等。 如果条件不允许，可以等到雨停了之后再进行比赛。
3、场地大小
（1）场地围栏
为了提高比赛车模的安全性， 可以在比赛有效场地之外设置一定的围栏， 可以避免车模冲出赛道产生危险。 铺设围栏的时候， 需要围栏距离赛道大于等于 1 米的距离。 如果是在单独的房间内铺设场地， 则可以不设置围栏。
- 这种三角形的围挡，直立面朝内， 斜坡面朝外。 在朝内的直立面建议喷涂成蓝色。
▲ 图2.1.1 场地的围挡
对于室外比赛场地， 可以不用设置场地围栏，可以使用普通警戒线来标志出比赛的场地。
（2）预赛与决赛场地
比赛十个组别， 有的组别在预赛和决赛的长度大小是相同的， 有的组别预赛和决赛场地大小是不同。下面给出了预赛和决赛场地相同和不同的组别划分：
- 预赛、决赛场地大小不同： 负压电磁、专科电磁、摄像头组、电能接力、独轮车；
- 预赛、决赛场地大小相同： 智能视觉组、完全模型组、极速越野、单车越野、声音信标组；
预赛和决赛场地相同的组别，可以在相同的场地上完成预赛和决赛。 只是一些比赛任务细节发生改变， 比如：极速越野和单车越野对应的锥桶个数和位置会发生改变， 信标组的灯序和数量改变。 另外五个室内赛道组别， 决赛场地比预赛场地要大。 它可以通过对预赛场地做适当的拼接进行改造， 增加比赛任务的难度。
请注意， 在实际比赛中， 如果该赛题组由于报名队伍较少，只安排一次预赛， 则不再搭建决赛场地。
二、赛道元素制作标准
下面针对比赛中赛道元素制作铺设标准进行叙述。
1、室内赛道
室内赛道预赛和决赛的形状和拼接方案参见下面“赛道参数”一节中的叙述。 下面仅对赛道中一些特殊元素， 根据比赛规则进行描述。
（1）赛道边界线
赛道两侧铺设有黑色边界线用于赛道边界标志。 边界线的宽度为 25±5mm。 在赛道上不再铺设路肩。
请注意： 在安徽赛区比赛中， 安徽赛区组委会决定还是沿用以往的方式在赛道两边铺设路肩， 方便对车模出界进行判罚。
▲ 图2.2.1 赛道边界线
（2）电磁引导线
在室内赛道六个组别的赛道上都铺设全程的电磁引导线， 其中一个主要的目的是引导车模在断路区内对车模进行导航。对于电磁引导线铺设的标准包括：
-
电磁引导线只铺设一圈；
-
经过坡道时， 电磁引导线铺设在坡道的表面；
-
经过断路区时， 电磁引导线原则上铺设的路径没有限制， 建议利用光滑的弧线连接两个断路口。 利用和背景颜色（蓝色）相近的胶带固定在地板上。
-
电磁引导线使用直径为 0.5 mm 的漆包线进行铺设， 电磁引导线激励电流信号使用指定的电磁信号源提供， 电磁信号接入地点可以选择场地内距离电源比较近的地点引出。
-
注意： 完全模型组不需要铺设电磁引导线， 详细部署参见完全模型组的相关比赛流程和裁判员手册文档。
（3）斑马线
在针对这车库门口中心铺设斑马线。 斑马线起跑线 如下图所示，计时起始点处有一个宽度为10cm黑色斑马线，斑马线使用与赛道黑色边线一样的材料制作。
▲ 图A2.2.2 斑马线的规格
（4）永久磁铁
- 永久磁铁： 在赛道中间安装有永久磁铁。磁铁参数：直径
7.5 - 15mm，高度1-3mm，表面磁场强度3000-5000高斯。
永久磁铁安放在斑马线中心线上， 分布是在跑道中心线两边对称分布， 永久磁铁被胶带固定在赛道的表面， 或者嵌入赛道材质中间。相应的位置如下图所示：
▲ 图2.2.3 永久磁铁分布位置示意图
（5）车库
- 车库： 车库赛道元素是在起跑线旁设置的方形区域，它的尺寸如下图所示：
▲ 图2.2.4 赛道的车库规格
2、横断路障
根据公布的 第十八届智能车竞赛赛道上横断路障规格 ，对横断路障的制作、摆放位置说明如下：
（1）路障尺寸
横断路障是宽高为20厘米，长度与赛道等宽的立方体，颜色为红色。由纸板、或者木板、或者泡沫塑料做成。
（2）摆放位置
车模遇到横断路障可以在距离其前1米的范围内驶出赛道，绕过横断路障后在距离路障1米之内返回赛道。
在横断障碍前后一米区域内，赛道上没有路肩，相邻赛道边缘距离不小于25厘米， 以方便车模从赛道上驶出和驶入， 绕行路障。
▲ 图2.2.5 横断路障规格以及摆放要求
3、室内坡道
- 坡道的尺寸：高度不小于10厘米（10~15厘米）；长度在100至120厘米之间， 坡道的宽度与赛道的宽度相同（45厘米）。对于坡道形状没有限制。
▲ 图2.2.6 坡道设计规范
坡道的摆放位置参见下面赛道参数中给定的位置。
4、越野坡道
越野坡道是用于极速越野组、单车越野组 比赛场地内。 它的规格如下：
-
室外越野组规格：
-
长度： 100厘米±20厘米；
宽度： 100厘米±10厘米；
高度： 15厘米±2厘米；
形状： 可以采用拱形、梯形、三角形等， 上下坡过度采用圆弧过度， 过度长度大于 20厘米。
5、交通锥桶
锥桶是用于室外极速越野组和单车越野组中标示 S 弯道和 圆环区域。 采用带有白色反光雪糕筒状的交通锥桶。 锥桶的高度在 50 ~ 70 厘米左右。
▲ 图2.2.7 50厘米交通锥桶
6、赛场辅助材料
（1）蓝色背景布
除了 极速越野和单车越野组之外， 其它八个赛题组要求比赛场地下面铺设蓝色背景布。建议采用与青花蓝色相近的颜色。
- 注： 对于室外的声音信标组， 如果地面铺设蓝色背景布困难， 也可以直接将声音信标铺设在地面上进行固定。
▲ 图2.2.8 蓝色背景布的颜色
（2）计时触发磁铁
触发永久磁铁是粘贴在赛车底部，用于触发计时系统线圈。 在比赛的时候， 使用双面胶粘贴在车模单盘上面。 该磁铁的规格可以使用与前面赛道终点线上的永久磁铁相同的规格。 在每个比赛现场备份
三、比赛计时系统
比赛计时系统是用于测量车模比赛所用时间长短的专用系统， 分别有龙邱和逐飞公司提供。 下面给出比赛系统分类以及部署要求。
1、比赛系统分类
计时系统根据触发方式不同，可以分为电磁感应计时系统、对射激光计时系统两大类。 下面给出这两类系统分别应用组别。 除此之外， 声音信标组的计时系统比较专用。
| 种类 | 比赛组别 | 生产厂商 | 备注 |
|---|---|---|---|
| 电磁感应计时系统 | 负压电磁 专科电磁 摄像头 电能接力 完全模型 |
龙邱 逐飞 |
车模底盘安装永磁铁 |
| 对射光电计时系统 | 独轮车 极速越野 单车越野 |
龙邱 逐飞 |
车模无需安装永磁铁 |
| 声音信标比赛系统 | 声音信标 | 龙邱 | 用于室外声音信标组比赛 包括控制器和灯 |
| 智能视觉比赛系统 | 智能视觉组 | 逐飞 | 包括计时系统和图片 |
| 电磁线20kHz信源 | 负压电磁 专科电磁 摄像头 电能接力 完全模型 独轮车 |
龙邱 逐飞 |
用于所有的室内组别赛道信源驱动 |
2、比赛系统部署
（1）室内赛道
室内赛道的计时系统的触发器（感应电磁线圈， 激光对射管） 部署在车库与赛道交界处，远离赛道 5厘米的地方。如下图所示：
▲ 图2.3.1 计时系统触发线圈的位置
原则上，室内赛道都可以使用感应线圈触发方式。 对于电能接力组， 如果出现计时系统被干扰现象， 可以使用对射光电传感器来检测车模出入车库的时间。
（2）越野组别
极速越野组和单车越野组两个组别是在室外操场上进行比赛。 计时系统采用对射激光传感器完成对车模行进的检测。 检测传感器部署在发车区的边缘， 检测车模触发和返回所使用的时间。 在掉头区域不需要安装计时传感器。
▲ 图A2.3.2 越野组别场地示意图，传感器安放在出发区的位置
（3）智能视觉组
智能视觉组的计时系统参见 第十八届智能汽车竞赛智能视觉组比赛流程及裁判员参考手册 》中的要求。
（4）声音信标
声音信标组则使用专用的声音信标系统来完成比赛计时。
03 赛道铺设
下面给出了竞赛十个组别赛道铺设详细信息。对于智能视觉组和完全模型组赛道的铺设请参见它们各自相关的文档。
一、室内赛道
室内赛道布局分为两个模式， 它们所使用的赛道元素是一样的， 只是在铺设的时候某些路段进行了调换。 它们分别用于分赛区比赛前半程和后半程的比赛。
- 第一种赛道： 东北、华北、华南
- 第二种赛道： 华东、西部、安徽、山东、浙江
1、预赛赛道
▲ 图3.1.1 第一种预赛赛道图纸
▲ 图3.1.2 第二种预赛赛道图纸
2、决赛赛道拼接方案
决赛赛道是由预赛赛道重新组合而形成的， 所使用的材料相同， 只是增加到两个断路区和一个坡道。 原来的断路区去掉， 补齐赛道， 新增加到两个断路区的长度可以在 100 - 200厘米范围。
▲ 图3.1.3 决赛赛道拼接方案
对于两种预赛赛道都可以按照上述方案进行拼接。
对于独轮车组， 由于它的规则的特殊性（即允许车模从断路区直接行进至车库， 从而完成比赛）， 所以该组别的决赛阶段不宜使用上述增加两个断路区的方案。 建议采用以下两种方式进行决赛：
- 第一种方式： 采用和预赛相同的赛道， 只是不再设置“断路区”， 也就是车模只能在赛道内完成一周的比赛；
- 第二种方式： 独轮车在预赛的时候，不设置坡道和横断路障区。 在决赛的时候增加前面预赛中的坡道和横断路障；
二、越野组场地
越野组场地包括有极速越野组和单车越野组， 它们的场地结构是相同的。 包括发车区、坡道、调头区、环岛、S路障等元素。 下面是比赛场地结构示意图。
▲ 图3.2.1 极速越野与单车越野场地示意图
下面给出极速越野组和单车越野组赛场内锥桶与坡道的部署。 需要说明的是：
- 锥桶，坡道的绝对位置不重要， 只要保证在比赛过程中这些元素位置不变即可。 所以要求在部署的时候， 地面上需要绘画处位置标记，以保证在整个比赛过程中它们的位置是固定的；
- 锥桶形成一条直线排列是 S 弯道锥桶； 四个锥桶堆积一块形成环岛锥桶； 环岛和S弯道锥桶在一条直线上。
- 坡道所在的直线与锥桶所在的直线之间相隔超过两米；
- 赛道的总长度可以根据实际比赛场地限制在一定范围内调整。
下面分别给出了极速越野和单车越野在预赛和决赛的场地部署数据。 如果这两个组别只进行预赛阶段， 建议极速越野组使用决赛场地， 单车越野组使用预赛场地的部署。
1、极速越野
▲ 图3.2.2 极速越野组预赛布局
▲ 图3.2.3 极速越野组决赛布局
2、单车越野
▲ 图3.2.4 单车越野组预赛布局
▲ 图3.2.5 单车越野组决赛布局
三、声音信标组
1、信标位置
下面是声表信标组五个信标的位置。白色的为灯盘， 蓝色的为驱动盘。 白色中的数字表示了灯盘在总线上的位置顺序。
▲ 图3.3.1 比赛场地铺设
2、预赛灯序
下面给出了八个比赛灯序， 在比赛的时候可以随机选择其中一个进行比赛
1 3 5 3 5 2 4 5 4 2 4 2 4 2 5 3 5 3 5
1 3 5 3 5 3 5 2 4 2 4 2 5 3 5 4 2 4 5
1 3 5 3 5 3 5 2 4 2 4 5 4 2 4 2 5 3 5
1 3 5 3 5 3 5 2 4 5 3 5 4 2 4 2 4 2 5
1 3 5 3 5 3 5 3 5 2 4 2 5 4 2 4 2 4 5
1 3 5 3 5 3 5 3 5 4 2 4 5 2 4 2 4 2 5
1 3 5 3 5 3 5 4 2 4 2 4 5 2 4 2 5 3 5
1 3 5 3 5 3 5 4 2 4 5 2 4 2 4 2 5 3 5
（1）决赛灯序
下面给出了决赛灯序， 在比赛的时候可以随机选择其中任意一个进行比赛。
1 3 5 3 5 2 4 5 4 2 4 2 4 2 5 3 5 3 5 2 5 3 5 3 5
1 3 5 3 5 3 5 2 4 2 4 2 5 3 5 4 2 4 5 3 5 4 2 4 5
1 3 5 3 5 3 5 2 4 2 4 5 4 2 4 2 5 3 5 2 4 2 5 3 5
1 3 5 3 5 3 5 2 4 5 3 5 4 2 4 2 4 2 5 2 4 2 4 2 5
1 3 5 3 5 3 5 3 5 2 4 2 5 4 2 4 2 4 5 4 2 4 2 4 5
1 3 5 3 5 3 5 3 5 4 2 4 5 2 4 2 4 2 5 2 4 2 4 2 5
1 3 5 3 5 3 5 4 2 4 2 4 5 2 4 2 5 3 5 2 4 2 5 3 5
1 3 5 3 5 3 5 4 2 4 5 2 4 2 4 2 5 3 5 2 4 2 5 3 5
四、完全模型组
下面给出完全模型组赛道铺设方案， 具体比赛细则参见完全模型组比赛裁判员手册。
▲ 图3.4.1 完全模型组赛道一的铺设方案
▲ 图3.4.2 完全模型组赛道二的铺设方案
■ 相关文献链接:
- 2021年第十六届全国大学生智能汽车竞赛赛道铺设规范
- 第十七届全国大学生智能车竞赛全国总决赛线上比赛规范
- 2021年第十六届全国大学生智能汽车竞赛线上比赛的广东、山东赛区赛道铺设规范
- 2020年智能车竞赛由预赛赛道拼接成决赛赛道的方案
- 第十六届智能车竞赛赛道电磁线圈铺设方法
- 第十八届全国大学生智能汽车竞赛裁判员手册
- 第十八届全国大学生智能汽车竞赛各分赛区比赛时间安排
- 第十八届全国大学生智能汽车竞赛各分赛区比赛系统
- 第十八届全国大学生智能车竞赛竞速比赛规则
- 第十八届全国大学生智能车竞赛通知（加盖公章版本）
- 第十八届智能汽车竞赛智能视觉组比赛流程及裁判员参考手册
- 第十八届智能汽车竞赛完全模型组比赛流程及裁判员参考手册
- 第十八届全国大学生智能汽车竞赛 智能视觉组比赛细则
- 第十八届智能车竞赛赛道上横断路障规格
- 信标组的比赛路径设计
● 相关图表链接:
- 图2.1.1 场地的围挡
- 图2.2.1 赛道边界线
- 图2.2.2 斑马线的规格
- 图2.2.3 永久磁铁分布位置示意图
- 图2.2.4 赛道的车库规格
- 图2.2.5 横断路障规格以及摆放要求
- 图2.2.6 坡道设计规范
- 图2.2.7 50厘米交通锥桶
- 图2.2.8 蓝色背景布的颜色
- 图2.3.1 计时系统触发线圈的位置
- 图2.3.2 越野组场地示意图
- 图3.1.1 第一种预赛赛道图纸
- 图3.1.2 第二种预赛赛道图纸
- 图3.1.3 决赛赛道拼接方案
- 图3.2.1 极速越野与单车越野场地示意图
- 图3.2.2 极速越野组预赛布局
- 图3.2.3 极速越野组决赛布局
- 图3.2.4 单车越野组预赛布局
- 图3.2.5 单车越野组决赛布局
- 图3.3.1 比赛场地铺设