基于mini板子的蓝牙控制舵机程序

1. 模块介绍

stm32mini板子通过手机蓝牙控制舵机

本文章介绍基于stm32mini板子蓝牙控制舵机的程序

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一、HC-05原理图以及工作原理

![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/20201020203303973.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQ1OTE5MDMy,size_16,color_FFFFFF,t_70#pic_center)

二、使用步骤

1.初始化蓝牙串口

代码如下：

u8 HC05_Init(void)
{
    
    
	u8 retry=10,t;	  		 
	u8 temp=1;
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE);	//开启时钟
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4;				 // 端口配置
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; 		 //上拉输入
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;		 //设置传输速率
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);					 //调用函数初始化
	 
 
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4;				 // 端口配置
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; 		 //设置为推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;		 //设置速率为50Mhz
	GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);					 //初始化

	GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_4);
 	
	USART2_Init(9600);	//设置波特率为9600
	
}	 

2.设置pwm用来控制舵机

代码如下：

void TIM1_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{
    
      
	 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
	TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;

	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);// 
 	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA , ENABLE);  //使能GPIO外设时钟
	                                                                     	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8; //TIM_CH1
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //¸复用推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

	
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置自动重装载寄存器周期的值
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //预分频系数
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //时钟分割
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
	TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure); //初始化

 
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性：TIM输出比较极性高
	TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);  //初始化

  TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);	//MOE 主输出使能	

	TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);  //CH1预装载使能
	
	TIM_ARRPreloadConfig(TIM1, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的预装载寄存器
	TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);  //使能TIM1
}

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3.进入主函数编写程序

代码如下：

int main(void)
 {
    
    
	u8 a;
	u8 b; 
	u8 reclen=0;  
	delay_init();	    	  
	TIM1_PWM_Init(199,7199);//不分频，pwm频率===(7200*200)/72000000=0.02=20ms
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
	uart_init(9600); 
	HC05_Init();  
 	while(1) 
	{
    
    		
		if(USART2_RX_STA&0X8000)		
		{
    
    
			for(a=0;a<3;a++)
			{
    
    
				pwm[a]=USART2_RX_BUF[a];  //设置一个数组存放接收到的数字
			}
 			reclen=USART2_RX_STA&0X7FFF;	//得到数据长度
		  USART2_RX_BUF[reclen]=0;	 	//加入结束符
			angle=(pwm[0]-'0')*100+(pwm[1]-'0')*10+pwm[2]-'0';  //将接收到的数据转换为角度
			u2_printf(" angle:%d\r\n",angle);  //发送旋转角度
 			USART2_RX_STA=0;	   //标志位清零
		}	
		b=195-(angle/45)*5;   
		TIM_SetCompare1(TIM1,b);
	}	
}	

总结

硬件连接舵机接mini板子上5v引脚，pwm脚连接PA8.
这是我的第一次博客，如有错误，请大家多多包涵

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