提示：站在巨人肩膀上的小白，大家可以提出自己的看法。如有侵删；
https://zhuanlan.zhihu.com/p/566948087前言
随着智能化时代的到来，你是否想解放双手，实现家居智能化，这多酷啊！！懒人开关专属于你的定制。
有点模糊，但是实际功能实现啦！微信小程序端来自B站小林技术员的个人空间_哔哩哔哩_bilibili
大家可以私信一下；
一、准备步骤
- 先准备一个SG90舵机；
- 再来一个ESP32单片机；
- 最后就是很多根杜邦线 ；
- 安卓线来一条进行烧录的时候使用；
二、使用步骤
1.ESP32和SG90舵机的连接：
-
先来科普一下舵机的小知识：
（1）舵机分三条线，分别是棕色：GND；红色：VCC （这里我们采用的是5V电压，力气更大一点个人理解哈）；橘色线：脉冲输入（也就是信号线）；
（2）开始接线啦：棕色==GND 红色==自带的5V 橘色==GPIO１3
先上一个ESP32的引脚图，详细内容在图中都有标注，自行查看即可（图是从网上找到的，很详细！如有侵删）
舵机转动角度与占空比的关系： 占 空 比 = ( 角 度 90 + 0.5 ) ∗ 1023 / 20 占空比=(\frac {角度}{90}+0.5)*1023/20占空比=( 90角度 +0.5)∗1023/20：
舵机的购买和详细知识在这里不做过过多的解释了，自行从参考链接中查询。
2.读入数据
整体就是判断1，0开关，接收到后返回OK；本文采用的是MQTT进行通信，当然后期你也可以自行添加蓝牙的通信方式等等；
代码如下：
int freq = 50; // 1/50秒，50Hz的频率，20ms的周期，这个变量用来存储时钟基准。
int channel = 8; // 通道(高速通道（0 ~ 7）由80MHz时钟驱动，低速通道（8 ~ 15）由 1MHz 时钟驱动。)
int resolution = 8; // 分辨率设置为8，就是2的8次方，用256的数值来映射角度，看下方的占空比函数。
const int led = 13;
/*****将局部变量已改为全局变量（根据实际需求再自行调整）****/
int degree;
float deadZone = 0;
String push_msg = "OK";
//最好不要使用max、min...之类的词作为变量，容易被编译器识别成方法、类、函数...
float maxs = 32;//对应2.5ms（2.5ms/（20ms/256））
/*****************************/
WiFiClient espClient; // 定义WLAN实例
PubSubClient client(espClient); // 定义PubSubClient的实例
/*****将int degree改为 int c，通过赋值修改degree的值******/
/*****由于该函数中return一个int类型数据，所以应将函数的返回值类型void改为int******/
int calculatePWM(int c) //定义函数用于输出PWM的占空比
{ //0-180度
degree = c;
/*****************************************************/
//20ms周期内，高电平持续时长0.5-2.5ms，对应0-180度舵机角度，参考上面的180度对应图。
deadZone = 6.4;//对应0.5ms（0.5ms/(20ms/256）)
if (degree < 0)
degree = 0;
if (degree > 200)
degree = 180;
return (int)(((maxs - deadZone) / 180) * degree + deadZone); //返回度数对应的高电平的数值
}定义两个主题用于发送和接受；
/*****由于该函数中return一个int类型数据，所以应将函数的返回值类型void改为int******/
int leddev(char* topic, byte* payload, unsigned int length)
/*************************************************************************/
{
String msg="";
for (int i = 0; i < length; i++) {
msg+= (char)payload[i];
}
Serial.println(msg);
if (msg == "1")
{
degree = 0;
ledcWrite(channel, calculatePWM(180)); // 输出PWM，设置 LEDC 通道的占空比。
client.publish(Mqtt_pub_topic,push_msg.c_str());
return (int)(((maxs - deadZone) / 180) * degree + deadZone); //返回度数对应的高电平的数值
}
else
{
Serial.printf("ok");
client.publish(Mqtt_pub_topic,push_msg.c_str());
ledcWrite(channel, calculatePWM(90)); // 输出PWM，设置 LEDC 通道的占空比。
}
}来一个标志位;
标志位:拿着钥匙进来返回OK
int flag = 0;
void loop()
{
if (!client.connected()) //如果MQTT服务器连接不成功，则反复重试，连接成功后重新订阅。
{
reconnect();
}
client.loop();
if(flag==0){
client.publish(Mqtt_pub_topic,push_msg.c_str());
flag=1;
Serial.println("发送ok！");
}看一下端口
3.外壳的打印
外壳的打印使用的是solidworks，其中有很多偏差就自行又添加了一些小组件，后期可能会发布一下完成版的外壳源码。
4.MQTT连接
1、先创建一下你的项目
2、设置两个主题来进行接受和发送，便于自行检查；
arduino部分的全部代码附上：
代码汇中的注释部分已经过分详细了，请自行查看即可；
#include <WiFi.h>
#include <PubSubClient.h>//发布订阅库，也可以使用mqtt.h
#include <Arduino.h>
//连接mqtt
const char* ssid = " "; //WIFI的ID
const char* password = " "; //WIFI的PASSWORD
const char* mqtt_server = " "; // mqtt服务器的地址。
const char* TOPIC = "set"; // 订阅信息主题
const char* Mqtt_pub_topic = "get"; // 订阅信息主题
const char* client_id = "esp32";//设备的客户端编号
char* sh = new char[10]; //定义两个字符串数组，用来存放温湿度的浮点数转换过来的字符串。
char* st = new char[10];
long lastMsg = 0; // 记录上一次发送信息的时间。
int freq = 50; // 1/50秒，50Hz的频率，20ms的周期，这个变量用来存储时钟基准。
int channel = 8; // 通道(高速通道（0 ~ 7）由80MHz时钟驱动，低速通道（8 ~ 15）由 1MHz 时钟驱动。)
int resolution = 8; // 分辨率设置为8，就是2的8次方，用256的数值来映射角度，看下方的占空比函数。
const int led = 13;
/*****将局部变量已改为全局变量（根据实际需求再自行调整）****/
int degree;
float deadZone = 0;
String push_msg = "OK";
//最好不要使用max、min...之类的词作为变量，容易被编译器识别成方法、类、函数...
float maxs = 32;//对应2.5ms（2.5ms/（20ms/256））
/*****************************/
WiFiClient espClient; // 定义WLAN实例
PubSubClient client(espClient); // 定义PubSubClient的实例
/*****将int degree改为 int c，通过赋值修改degree的值******/
/*****由于该函数中return一个int类型数据，所以应将函数的返回值类型void改为int******/
int calculatePWM(int c) //定义函数用于输出PWM的占空比
{ //0-180度
degree = c;
/*****************************************************/
//20ms周期内，高电平持续时长0.5-2.5ms，对应0-180度舵机角度，参考上面的180度对应图。
deadZone = 6.4;//对应0.5ms（0.5ms/(20ms/256）)
if (degree < 0)
degree = 0;
if (degree > 200)
degree = 180;
return (int)(((maxs - deadZone) / 180) * degree + deadZone); //返回度数对应的高电平的数值
}
void setup()
{
Serial.begin(9600);
ledcSetup(channel, freq, resolution); // 用于设置 LEDC 通道的频率和分辨率。
ledcAttachPin(led, channel); // 将通道与对应的引脚连接
//
WiFi.begin(ssid, password);
while (WiFi.status() != WL_CONNECTED)
{
delay(500);
}
client.setServer(mqtt_server, 1883);//设定MQTT服务器与使用的端口
client.setCallback(leddev); //设定回调程序，当ESP32收到订阅消息时会调用此方法
delay(5000);
client.publish(Mqtt_pub_topic,push_msg.c_str());
Serial.println(push_msg);
}
/*****由于该函数中return一个int类型数据，所以应将函数的返回值类型void改为int******/
int leddev(char* topic, byte* payload, unsigned int length)
/*************************************************************************/
{
String msg="";
for (int i = 0; i < length; i++) {
msg+= (char)payload[i];
}
Serial.println(msg);
if (msg == "1")
{
degree = 0;
ledcWrite(channel, calculatePWM(180)); // 输出PWM，设置 LEDC 通道的占空比。
client.publish(Mqtt_pub_topic,push_msg.c_str());
return (int)(((maxs - deadZone) / 180) * degree + deadZone); //返回度数对应的高电平的数值
}
else
{
Serial.printf("ok");
client.publish(Mqtt_pub_topic,push_msg.c_str());
ledcWrite(channel, calculatePWM(90)); // 输出PWM，设置 LEDC 通道的占空比。
}
}
void reconnect() {
while (!client.connected()) {
if (client.connect(client_id))
{
client.subscribe(TOPIC);
}
else
{
delay(5000);
}
}
}
int flag = 0;
void loop()
{
if (!client.connected()) //如果MQTT服务器连接不成功，则反复重试，连接成功后重新订阅。
{
reconnect();
}
client.loop();
if(flag==0){
client.publish(Mqtt_pub_topic,push_msg.c_str());
flag=1;
Serial.println("发送ok！");
}
// for (int d = 0; d <= 180; d += 10)
// {
// ledcWrite(channel, calculatePWM(d)); // 输出PWM，设置 LEDC 通道的占空比。
// Serial.printf("value=%d,calcu=%d\n", d, calculatePWM(d));
// delay(1000);
// }
}以上就是今天要讲的内容，本文仅仅简单介绍了MQTT通讯连接的使用和舵机旋转控制方式；
若是纯小白，可以看一下这个哈
导入库和站看日志的方法，若找不到可以从官网上进行下载之后进行导入；
（1）导入ESP32的库这里是获取芯片的ID为例子:
（2）打开串口监视器就可以看到,ESP32输出的日志;
