CanFestival移植至战舰STM32F1开发板

1. 使用STM32CubeMX新建一个工程，仅需对CAN、RCC、SYS做简单的配置即可，CAN波特率配置为500k，点击Project -> Generate Code生成Keil工程与代码；
2. CanFestival官网下载最新版的源代码，在工程目录下新建CanFestival文件夹，将相应的文件拷入其中，其中ObjDict.c，ObjDict.h的生成在博文使用Objdictedit生成CanFestival所需的对象字典文件中讲述，can_STM32.c，timer_STM32.c参考源代码中的can_AVR.c，timer_AVR.c修改而来，文件树形结构如下：
   ├─CanFestival
   │ │
   │ ├─driver
   │ │ can_STM32.c
   │ │ timer_STM32.c
   │ │
   │ ├─include
   │ │ │ can.h
   │ │ │ can_driver.h
   │ │ │ data.h
   │ │ │ dcf.h
   │ │ │ def.h
   │ │ │ emcy.h
   │ │ │ lifegrd.h
   │ │ │ lss.h
   │ │ │ nmtMaster.h
   │ │ │ nmtSlave.h
   │ │ │ objacces.h
   │ │ │ ObjDict.h
   │ │ │ objdictdef.h
   │ │ │ pdo.h
   │ │ │ sdo.h
   │ │ │ states.h
   │ │ │ sync.h
   │ │ │ sysdep.h
   │ │ │ timer.h
   │ │ │ timers_driver.h
   │ │ │
   │ │ └─STM32
   │ │ applicfg.h
   │ │ canfestival.h
   │ │ config.h
   │ │ timerscfg.h
   │ │
   │ └─src
   │ dcf.c
   │ emcy.c
   │ lifegrd.c
   │ lss.c
   │ nmtMaster.c
   │ nmtSlave.c
   │ objacces.c
   │ ObjDict.c
   │ pdo.c
   │ sdo.c
   │ states.c
   │ sync.c
   │ timer.c
3. 在timer_STM32.c中需要实现setTimer，getElapsedTime，timerCanFestival三个函数，在can_STM32.c中需要实现canSend函数，在dcf.c中需要在inline前添加static，否则编译不通过，原因不明，在main.c中需要调用setNodeId和setState对协议栈进行配置；
4. 编译通过后下载至战舰STM32F1开发板，使用周立功USBCAN-E-P主站卡进行测试，在CANmanager for CANopen中添加从站，点击启动按钮，启动成功后界面如下：
   

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源码下载
资源地址
参考文献
(笔记)CanOpen协议【CanFestival】移植方法 支持VC、QT、STM32