OpenOCD（二）：Jim-Tcl&运行&OpenOCD项目设置

一、About Jim-Tcl

OpenOCD使用一个名为Jim-Tcl的小型“Tcl解释器”。 这种编程语言提供了一个简单且可扩展的 命令解释器。

本指南中提供的所有命令都是对 Jim-TCL 的扩展。 您可以将它们用作简单的命令，而无需学习 关于Tcl的很多事情。 或者，您可以使用它们编写 Tcl 程序。

您可以在其网站 http://jim.tcl.tk 上了解有关Jim的更多信息。 有一个活跃且响应迅速的社区，请加入邮件列表 如果您有任何问题。Jim-Tcl 维护者也潜伏在 OpenOCD邮件列表。

Jim vs. Tcl Jim-Tcl是众所周知的Tcl

语言的精简版本， 可以在这里找到：http://www.tcl.tk。吉姆-Tcl 还有很长的路要走 更少的功能。Jim-Tcl是几十个.C 文件和 .H 文件和 实现基本的 Tcl 命令集。相比之下：Tcl 8.6 是一个 4.2 MB .zip包含 1540 个文件的文件。

缺少的功能

我们的做法是：添加/克隆真正的Tcl功能，如果/何时 需要。我们欢迎 Jim-Tcl 的改进，而不是膨胀。也在那里 是大量可选的 Jim-Tcl 功能，这些功能不是 在 OpenOCD 中启用。

脚本

OpenOCD 配置脚本是 Jim-Tcl 脚本。OpenOCD的 今天的命令解释器是（较新的）的混合体 Jim-Tcl 命令和（较旧的）原始命令解释器。
在 OpenOCD telnet 命令行（或通过 GDB 监视器命令）的命令
可以键入 Tcl for（） 循环，设置变量等。 已实现本指南中记录的一些命令 作为 Tcl 脚本，从服务器内部的文件。startup.tcl

历史笔记

Jim-Tcl在2008年春天被引入OpenOCD。2010年秋季， 在OpenOCD 0.5发布之前，OpenOCD改用Jim-Tcl。 作为 Git 子模块，大大简化了 Jim-Tcl 的升级 从 Jim-TCL 中的新功能和错误修复中受益。

需要Tcl速成吗？

边学边用

二、运行

正确安装 OpenOCD 会设置您的操作系统以授予其访问权限 到调试适配器。在 Linux 上，这通常涉及安装文件 所以OpenOCD有权限。示例规则文件 适用于许多常见适配器的适配器在目录中随 OpenOCD 一起提供。微软视窗需求 每个外围设备的复杂且令人困惑的驱动程序配置。此类问题 对于每个操作系统都是唯一的，本用户指南中未详细说明。/etc/udev/rules.d,contrib

然后稍后您将调用 OpenOCD 服务器，其中包含各种选项 告诉它每个调试会话应该如何工作。 该选项显示：–help

bash$ openocd --help

--help       | -h       display this help
--version    | -v       display OpenOCD version
--file       | -f       use configuration file <name>
--search     | -s       dir to search for config files and scripts
--debug      | -d       set debug level to 3
             | -d<n>    set debug level to <level>
--log_output | -l       redirect log output to file <name>
--command    | -c       run <command>

如果您不提供任何或选项， OpenOCD 尝试读取配置文件 。 指定一个或多个不同的 配置文件，使用选项。例如：-f-copenocd.cfg-f

openocd -f config1.cfg -f config2.cfg -f config3.cfg

那么这些配置的文件的来源如下：

• the current directory,
• any search dir specified on the command line using the option, -s
• any search dir specified using the command, add_script_search_dir
• a directory in the environment variable (if set), OPENOCD_SCRIPTS
• %APPDATA%/OpenOCD (only on Windows),
• $HOME/Library/Preferences/org.openocd (only on Darwin),
• $XD{G}_{C}ONFI{G}_{H}OME/openocd($XDG_CONFIG_HOME defaults to ), $HOME/.config
• $HOME/.openocd,
• the site wide script library and $pkgdatadir/site
• the OpenOCD-supplied script library . $pkgdatadir/scripts

将使用第一个找到的具有匹配文件名的文件。

注意：不要尝试使用 包括“#”字符。该字符开始 Tcl 注释。

简单设置，无需定制

在最好的情况下，您可以使用其中一个脚本中的两个脚本 库，连接你的JTAG适配器，然后启动服务器…和 您的JTAG设置将“开箱即用”。总是尝试 首先重用这些脚本，但假设您需要更多 自定义即使这有效。请参阅 OpenOCD 项目设置。
’
如果您找到适用于 JTAG 适配器和电路板的脚本，或者 目标，你也许能够连接你的JTAG适配器，然后启动 具有以下其中一项的服务器：

openocd -f interface/ADAPTER.cfg -f board/MYBOARD.cfg
openocd -f interface/ftdi/ADAPTER.cfg -f board/MYBOARD.cfg

您可能还需要配置存在哪些复位信号， 使用或类似的东西。 如果一切顺利，您将看到类似-c ‘reset_config trst_and_srst’

Open On-Chip Debugger 0.4.0 (2010-01-14-15:06)
For bug reports, read
        http://openocd.org/doc/doxygen/bugs.html
Info : JTAG tap: lm3s.cpu tap/device found: 0x3ba00477
       (mfg: 0x23b, part: 0xba00, ver: 0x3)

看到“tap/device found”消息，并且没有警告，这意味 JTAG通信正在工作。这是一个关键的里程碑，但是 您可能需要更多特定于项目的设置。

OpenOCD在启动时做了什么

-c command-f file.cfgopenocd.cfg

OpenOCD启动，处理在命令行上提供的配置命令，或者，如果没有给出 或 选项，则在 中。 请参阅配置阶段。

在配置阶段结束时，它验证JTAG扫描使用这些命令定义的链;

您的配置应该确保此操作始终成功。 通常，OpenOCD然后开始作为服务器运行。 或者，可以使用命令终止配置尽早暂存，执行工作（例如更新一些闪存）， 然后在不充当服务器的情况下关闭。

一旦OpenOCD开始作为服务器运行，它就会等待来自 客户端（Telnet、GDB、RPC）并处理通过 发出的命令 那些渠道。

如果遇到问题，可以通过以下方式启用内部调试消息 选项。-d

也可以使用命令行开关将 Jim-Tcl 命令与配置脚本交错。-c

启用调试输出（在报告问题或处理 OpenOCD 时） 本身），使用命令行开关。这将设置为“3”，输出最多的信息， 包括调试消息。默认设置为“2”，仅输出 信息性消息、警告和错误。您也可以更改此设置 在 Telnet 或 GDB 会话中使用进行设置（请参阅debug_level）。-ddebug_leveldebug_level

您可以使用开关将服务器的所有输出重定向到文件。-l

注意！OpenOCD将启动GDB和telnet服务器，即使它不能与目标建立连接。一般来说，有可能 JTAG控制器在目标设置之前无响应。

例如 GDB 初始化脚本中的 GDB 监视器命令正确执行。

三、OpenOCD项目设置

要在开发项目中使用 OpenOCD，您需要做的不仅仅是 只需将JTAG适配器硬件（加密狗）连接到开发板 并启动 OpenOCD 服务器。 您还需要配置您的 OpenOCD 服务器，以便它知道 关于您的适配器和主板，并帮助您的工作。 您可能还想将OpenOCD连接到GDB，可能 使用 Eclipse 或其他一些 GUI。

1 连接JTAG适配器

今天最常见的情况是一侧带有JTAG电缆的加密狗 （例如带有 10 针或 20 针 IDC 连接器的带状电缆） 另一边是一根 USB 电缆。 一些加密狗使用以太网代替 USB; 较旧的可能使用PC并行端口，甚至串行端口。

从关闭目标板的电源开始， 并且没有连接到您的JTAG适配器。 如果您特别偏执，请拔掉电路板的电源。 正确设置地面信号很重要， 除非您使用的是 JTAG 适配器，它提供 目标板和 调试主机。
确保它是正确类型的JTAG连接器。如果您的加密狗有一个 20 针 ARM 连接器，您需要某种 适配器将其连接到 使用 14 针或 10 针连接器的电路板 …或转至 20 针 不使用 ARM 引脚排列的连接器。

同样，请确保电压电平兼容。 并非所有JTAG适配器都具有工作所需的电平转换器 带 1.2 伏板。

确保电缆方向正确，否则您可能会 损坏您的主板。在大多数情况下，只有两种可能 连接电缆的方法。 将JTAG电缆从适配器连接到电路板。 确保它已牢固连接。

在最好的情况下，连接器以物理方式固定防止您插入错误。 这通常是使用主板公连接器上的插槽完成的 外壳，必须与JTAG电缆母连接器上的键匹配。 如果没有住房，那么您必须仔细查看 确保电缆上的引脚 1 连接到板上的引脚 1。 带状电缆通常都是灰色的，除了一根电线 边缘，为红色。红线是引脚 1。

有时加密狗提供的电缆一端是“章鱼” 颜色编码的单线连接器，而不是连接器块。 当从一个JTAG引脚排列转换为另一个JTAG引脚排列时，这些都很棒， 但设置起来很繁琐。 将这些与连接器引脚图一起使用，以帮助您匹配 适配器向右侧主板引脚发出信号。

连接JTAG电缆后，连接适配器的另一端。 USB、并行或串行端口连接器将连接到主机 你正在使用运行OpenOCD。 对于以太网，请参阅文档和网络管理员。

对于基于USB的JTAG适配器，此时您可以进行简单的健全性检查： 主机操作系统是否看到 JTAG 适配器？如果您正在运行 Linux，请尝试该命令。如果该主机是 MS-Windows主机，您需要在OpenOCD工作之前安装驱动程序。lsusb

如果需要，请连接适配器的电源。此步骤主要适用于非 USB 适配器， 但有时 USB 适配器需要额外的电源。

打开目标板的电源。除非你只是让魔法烟雾逸出， 您现在可以设置 OpenOCD 服务器了 所以你可以使用JTAG来使用该板。

使用 OpenOCD 服务器与 OpenOCD 服务器交谈 远程登录（在许多系统上）或 GDB。 请参阅 GDB 和 OpenOCD。telnet localhost 4444

2 项目目录

您可以通过多种方式配置 OpenOCD 并启动它。

组织它们的简单方法涉及保持 使用给定板工作的单个目录。 当您从该目录启动 OpenOCD 时， 它首先在那里搜索配置文件、脚本、 通过半托管访问的文件， 以及您上传到目标板的代码。 它也是写入文件的自然位置， 例如您从开发板下载的日志文件和数据。

3 配置基础

有两种配置OpenOCD的基本方法，以及 您可以通过多种方式混合它们。 将区别视为启动服务器的方式：

• 命令行上的许多或选项-f file-c command
• 没有选项，但当前目录中有一个名为openocd.cfg

下面是设置的示例文件 使用基于 Signalyzer FT2232 的 JTAG 适配器进行通信 带有 Atmel AT91SAM7X256 微控制器的主板：openocd.cfg

source [find interface/ftdi/signalyzer.cfg]

# GDB can also flash my flash!
gdb_memory_map enable
gdb_flash_program enable

source [find target/sam7x256.cfg]

以下是该配置的等效命令行：

openocd -f interface/ftdi/signalyzer.cfg \
        -c "gdb_memory_map enable" \
        -c "gdb_flash_program enable" \
        -f target/sam7x256.cfg

您可以将如此长的命令行包装在 shell 脚本中，每个都支持不同的开发任务。 可以使用特定的固件版本重新刷新主板。 另一个可能会设置特定的调试或运行时环境。

重要：在撰写本文时（2009 年 <> 月），命令行方法具有它如何处理变量的问题。 例如，在之后或执行在脚本中相同，变量将没有值 可以在以后的脚本中进行测试。-c "set VAR value"VAR

在这里，我们将专注于更简单的解决方案：一个用户配置 文件，包括基本配置和任何 TCL 过程 以简化您的工作。

4 用户配置文件

用户配置文件将项目的所有部分联系在一起在一个地方。 以下情况之一将最符合您的情况：

理想情况下，几乎所有内容都来自配置文件由其他人提供。 例如，OpenOCD 分发一个目录 （可能在 Linux 上）。

Board和tool 供应商也可以提供这些，个人也可以 用户网站;命令行选项让你说 在哪里可以找到这些文件。（请参阅跑步。 上面的 AT91SAM7X256 示例以这种方式工作。scripts/usr/share/openocd/scripts-s

三种主要类型的非用户配置文件都有其 目录中自己的子目录：scripts

• interface– 每个不同的调试适配器一个;
• board – 每个不同的板一个
• target – 集成CPU和其他JTAG TAPS的芯片
  最好的情况：只包含两个文件，它们处理其他所有内容。

第一个是接口配置文件。

第二个是特定于电路板的，它设置JTAG TAPS和 他们的 GDB 目标（通过推迟到某个文件），声明所有闪存，除了 满足您的最后期限：target.cfg

• source [find interface/olimex-jtag-tiny.cfg]
• source [find board/csb337.cfg]

具有单个微控制器的电路板通常不需要更多目标配置文件，如 AT91SAM7X256 示例中所示。 那是因为没有外部存储器（闪存，DDR RAM），并且电路板差异由应用程序代码封装。

也许你还不知道你的电路板在JTAG看来是什么样子的。 一旦你知道要使用的文件，你可以 需要 OpenOCD 的帮助来发现板上的内容。 找到JTAG TAP，只需搜索合适的 目标和板 配置文件或者自下而上地写你自己的。 请参阅自动探测。interface.cfg

您通常可以重用一些标准配置文件，但是需要写一些新的，可能是一个文件。 您将使用本用户指南后面描述的命令， 并在下一章中使用指南。board.cfg

例如，可能有JTAG适配器的配置文件 和目标芯片，但您需要一个新的特定于板的配置文件允许访问您的特定闪存芯片。 或者您可能需要编写另一个目标芯片配置文件用于围绕 Cortex-M3 内核构建的新芯片。

注意：当您编写新的配置文件时，请提交它们将包含在下一个 OpenOCD 版本中。 例如，文件将有助于该主板的下一个用户，以及将帮助支持使用该芯片的任何主板的用户。board/newboard.cfgtarget/newcpu.cfg

您可能需要编写一些 C 代码。 它可能像支持新的FT2232或parport一样简单基于适配器;涉及更多，如NAND或NOR闪存 控制器驱动程序;或支持等大工作 新的芯片架构。

尽可能重用现有的配置文件。 首先查看该区域，然后. 您可能会发现电路板配置是一个很好的示例。scripts/boardsscripts/targets

编写配置文件时，分隔可重用部分 （该接口、芯片或电路板的每个用户都需要的东西） 从特定于您的环境和调试方法。

例如，调用该命令将干扰调试早期启动代码，执行一些相同的操作事件处理程序所做的。gdb-attachreset initreset-init

同样，该命令（或其同级和）可以节省时间在某些调试会话中，但也不要让每个人都使用它。 将这些类型的调试辅助工具保留在用户配置文件中，以及消息传递和跟踪设置。 （请参阅软件调试消息和跟踪。arm9 vector_catchxscale vector_catchcortex_m vector_catch
您可能需要覆盖某些默认值。 例如，您可能需要移动、收缩或备份目标的 工作区域，如果您的应用需要大量的SRAM。
TCP/IP 端口配置是另一个例子 是特定于环境的，并且应仅出现在 用户配置文件。请参阅 TCP/IP 端口。

5 项目特定实用程序

一些特定于项目的实用程序例行公事可能会加快您的工作速度。 编写它们，并将它们保存在项目的用户配置文件中。

例如，如果您正在板子上调试bootloader，很高兴能够调试“之后 加载到 RAM“部分与挑剔的早期分开设置DDR RAM控制器和时钟的代码。 像这样的脚本，或者更能感知 GDB 的兄弟， 可能有助于：

proc ramboot { } {
    # Reset, running the target's "reset-init" scripts
    # to initialize clocks and the DDR RAM controller.
    # Leave the CPU halted.
    reset init

    # Load CONFIG_SKIP_LOWLEVEL_INIT version into DDR RAM.
    load_image u-boot.bin 0x20000000

    # Start running.
    resume 0x20000000
}

然后，一旦该代码正常工作，您将需要制作它 从NOR闪存启动;不同的实用程序会有所帮助。 或者，一些开发人员使用 GDB 写入闪存。 （如果您正在使用闪存，则可以使用类似的脚本 基于微控制器应用程序，而不是引导加载程序。

proc newboot { } {
    # Reset, leaving the CPU halted. The "reset-init" event
    # proc gives faster access to the CPU and to NOR flash;
    # "reset halt" would be slower.
    reset init

    # Write standard version of U-Boot into the first two
    # sectors of NOR flash ... the standard version should
    # do the same lowlevel init as "reset-init".
    flash protect 0 0 1 off
    flash erase_sector 0 0 1
    flash write_bank 0 u-boot.bin 0x0
    flash protect 0 0 1 on

    # Reboot from scratch using that new boot loader.
    reset run
}

引导时可能需要更复杂的实用程序过程 来自nand。 这通常涉及一个额外的引导加载程序阶段，从片上SRAM运行以执行DDR RAM设置，以便可以加载 主引导加载程序代码（不适合该 SRAM）。

其他帮助程序脚本可用于编写生产系统映像，涉及的不仅仅是一个三阶段引导加载程序。

6 目标软件变更

有时您可能想对软件进行一些小的更改 您正在开发，以帮助使JTAG调试更好地工作。 例如，在 C 或汇编语言代码中，您可能会 在代码周围使用（或其相反） 处理以下问题：#ifdef JTAG_DEBUG

看门狗定时器… 看门狗定时器通常用于在以下情况下自动复位系统 某些应用程序任务不会定期重置计时器。（的 假设如果任务无法运行，系统已锁定。 当JTAG调试器停止系统时，该任务将无法运行 并重置计时器…可能导致在 您的调试会话。
禁用此类看门狗很少是一个好主意，因为它们的使用 需要像固件的所有其他部分一样进行调试。 然而，这可能是你唯一的选择。

而是寻找特定于芯片的方法来阻止看门狗计数 当系统处于调试停止状态时。设置起来可能最简单 调试器启动脚本中的非计数模式。但是，您可以 需要一种不同的方法，例如，当电机可以是物理的 固件在调试暂停状态下保持非活动状态而损坏。那可能 涉及禁用“非计数”模式的固件模式类型 在开始时，然后在结束时重新启用;监视器重置可能会触发 并使调试会话复杂化，但硬件（或人员）将是 保护。1

ARM半托管…当与提供许多的特殊运行时库链接时 工具链2， 目标代码可以使用调试主机上的 I/O 工具。那个图书馆 提供一小组由 OpenOCD 处理的系统调用。 它可以让调试器提供您的系统控制台和文件系统， 帮助早期调试或提供功能更强大的环境 用于有时复杂的任务，例如将系统固件安装到 NAND 或 SPI 闪存。
ARM 等待中断… 许多ARM芯片使用内核时钟同步JTAG时钟。 低功耗状态会阻止内核时钟，从而阻止JTAG访问。 任务环境中的空闲循环通常会进入这些低功耗状态 通过指令（或其等效协处理器，在 ARMv7 之前）。WFI
您可能希望在源代码中禁用该指令， 或以其他方式阻止使用该状态， 以确保您可以随时获得JTAG访问权限。3 例如，OpenOCD 命令可能不会 否则适用于空闲处理器。halt

复位后延迟… 并非所有芯片都很好地支持调试器访问 重置后立即;许多LPC2xxx芯片在这里都存在问题。 同样，重新配置引脚的应用程序用于 启动时的JTAG访问也将阻止调试器访问。
要使用这样的电路板，请在重置后的第一件事，在“真正的”启动活动之前启用一个短暂的延迟循环。 例如，一秒的延迟通常绰绰有余 连接JTAG调试器的时间，以便 可以调试早期代码执行 或者可以更换固件。

调试通信通道 （DCC）… 一些处理器包括通过JTAG发送消息的机制。 许多 ARM 内核支持这些，其他供应商的一些内核也支持这些内核。 （OpenOCD也许能够在内部使用这个DCC，加速一些 写入内存等操作。
应用程序可能需要传递各种调试消息 通过JTAG，通过链接到OpenOCD提供的小型代码库并使用那里的实用程序发送 各种消息。 请参阅软件调试消息和跟踪。

7 目标硬件设置

芯片供应商通常提供软件开发板高度可配置，因此可以支持所有选项 产品主板可能需要的。确保任何跳线或开关与您的系统配置相匹配 与之合作。

常见问题包括：

• JTAG设置… 电路板可能支持多个JTAG配置。 示例包括控制上拉与下拉的跳线 在 nTRST 和/或 nSRST 信号上，以及连接器的选择 （例如，基板上的两个针座中的哪一个， 或来自母卡的一个）。 对于某些德州仪器板，您可能需要跳线 EMU0 和 EMU1 信号（OpenOCD 目前无法控制）。

• 启动模式… 复杂芯片通常支持多种开机模式，可控 通过外部跳线。确保此设置正确。 例如，恩智浦的许多 i.MX 板需要跳线 到“ATX模式”以开始使用片上ROM启动，当 使用存储在NAND闪存芯片中的第二阶段引导加载程序代码。
  这种显式配置很常见，不限于 从 NAND 引导。您可能还需要将跳线设置为 使用从 MMC/SD 卡加载的代码开始启动;外部 SPI闪存;以太网、UART 或 USB 链路;无闪存;壹南德 闪光;一些外部主机;或其他各种来源。

• 内存寻址… 支持多种启动模式的主板也可能具有跳线 以配置内存寻址。一块板，例如跳线 外部芯片选择 0（用于引导）以解决任一问题 大型SRAM（必须通过JTAG预加载），NOR闪存， 或 NAND 闪存。当它被跳线以解决NAND闪存时，那 还必须告知主板从片上ROM开始启动。

您的文件可能还需要告诉此跳线 配置，以便它可以知道是否声明NOR闪存 使用或改为声明 NAND 闪存;同样，在哪个探头中执行 它的处理程序。board.cfgflash banknand devicereset-init

一个密切相关的问题是总线宽度。跳线可能需要 区分闪存的 8 位或 16 位总线访问 用于开始启动。

• 外设接入… 开发板通常提供对每个外设的访问 在芯片上，有时以多种模式（例如通过提供 多个音频编解码器芯片）。 这与软件交互 引脚多路复用的配置，例如 给定的引脚可以路由到 MMC/SD 控制器 或 GPIO 控制器。它还经常与 配置跳线。一个跳线可用于路由 向 MMC/SD 卡插槽或扩展总线（ 可能反过来影响启动）;其他人可能会控制哪个 使用音频或视频编解码器。

另外，您当然应该有事件处理程序 设置硬件以匹配该跳线配置。 这尤其包括用于时钟的任何振荡器或PLL。 CPU 以及访问外部所需的任何内存控制器 内存和外围设备。没有这样的处理程序，你就不会 能够在不工作目标固件的情况下访问这些资源 可以进行该设置…当你很尴尬时，这可能会很尴尬 尝试调试该目标固件。即使有 ROM 引导加载程序处理一些问题，它很少提供完整的 访问所有特定于主板的功能。reset-init