无线车模运动部件调试的准备工作
01 无线电轨
一、问题/目标
无线电轨智能车中的运动部件主要包括有后轮驱动电机以及前轮转向舵机。 由于它们运动需要消耗大量电能， 所以在实验前需要使用锂电池作为车模电功率来源， 下面介绍几点在做运动部件测试需要注意的几个方面。
二、基本原理
针对车模中的运动部件的测试实验， 除了前面对主控板 ESP32 编程经验之外， 还需要了解车模中关于锂电池安装、 主控板电源开关， 以及电机驱动板开关等方面的内容。 下面先简单介绍一下它们的作用。
1、安装锂电池
车模散件中配备了动力锂电池和适配的充电器。 锂电池端口电压为 7.4V， 容量为 3000毫安时。 它具有一个充电接口和电路板接口。 使用充电器给锂电池进行充电， 电压充足之后， 最高电压为8.4V。 利用另外一个电源接头连接到车模上的 ESP32 主控板的一个电源插座上。 使用电池可以为车模调试、 比赛任务一的完成提供电源。 建议大家拿到车模散件之后就给锂电池进行充电， 以备后面调试使用。
在车模主控板上有两个并排的黄色电源插座， 在电路中它们是并联的。 左边的是连接储能法拉电容的插座， 右边的是将电源分流给电机驱动板。 安装锂电池之前， 先将左边插座法拉电容接头取下来。 空出插座之后。 再将锂电池接入电路板。 请大家注意电源接头和插座是由极性的。 接头外形两边呈现直角和圆弧， 大家按照对应的方向接入电路板， 电源正负极性会自动匹配的。 最后， 请大家注意， 在接入锂电池的时候， 需要把主控板上红色电源开关先关闭。 下面电机驱动板上的控制开关 S1 打到 关的位置。 这样锂电池就接入了智能车控制电路。 大家可以选择车上一个合适的位置安放锂电池， 在必要的时候也可以使用塑料扎带将它以及相应的引线进行固定。 在电池供电下， 就可以在实验桌上或者地面上进行车模运动部件的测试实验了。
2、两个开关
主控板电源位于电路板的右下方， 它控制主控板是否上电。 打开这个开关， 电源接口为电路板上的 5V， 3.3V 稳压芯片提供电源， 连接电路板的舵机、 电感信号处理板等都会上电。 电路板上的ESP32 使用3.3V供电， 即使拔出连接电脑的 USB 线， ESP32可以继续执行程序。 电机驱动板上有一个控制开关， 它位于电路板上右上角。 通过这个开关可以控制电机驱动板是否输出电机运行电压信号。 在调试中， 如果希望车模保持静止状态， 可以直接使用这个开关来解除车模运动电机驱动电压。 合理的运用这两个开关， 来方便车模的调试。 ·请大家注意， 主控板上ESP32中的程序， 如果已经存储在其内部的文件区中， 是不会因掉电丢失的。
三、练习/实验
本文介绍了调试车模的舵机和驱动电机之前， 安装锂电池的过程。 利用锂电池提供电源， 可以不借助无线充电赛道的情况下， 对车模运动控制进行调试。
02 讲座资料
一、讲座视频
无线车模运动部件调试的准备工作
二、讲座资料
- 清华云盘资料下载 : https://cloud.tsinghua.edu.cn/d/7471180bdb0f4d1ebbc7/
- 无线电轨智能车校内赛 | 如何学习无线电轨车模？
- 基础Python学习网站 Learn Python : https://www.learnpython.org/
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