无线电轨智能车校内赛 | 无线电轨注意事项和常见问题的解决方法

无线电轨智能车校内赛 | 如何学习无线电轨智能车模？

一、车模安装注意事项：

1．车模中部分结构和零件易碎，在安装时要注意把握好力度，避免损坏车模。
2．安装时切勿心急，参考车模的安装视频进行逐一对照安装。
3．各个模块的安装位置建议按照参考样车和安装视频进行安装，如果有特殊想法，在不改变接线的情况下可以改变模块的安装位置。
4．安装电源线时一定要注意正负极不要接反，红色电源线接模块的正极，黑色电源线接模块的负极，接反会烧坏模块。
5．信号线中VCC和GND不要接反，接反会烧坏模块，严格按照样车和装车视频中的接线。
6．电磁检测板安装在距离车模前面距离太近的话会收到接收线圈的干扰，装的太远的话转向会提前，可以轻度的调整电磁检测板位置开改变转弯的早晚。
7．当舵机舵盘转动在中间位置时，测试要保证两个前轮朝向正前方，否则需要调整舵机拉杆的长短，对车轮进行调整。
8．固定线圈安装板的6个螺丝和螺母不需要拧紧，可以通过调整螺丝的拧紧程度来调节线圈安装板和线圈的安装高度，需要注意线圈不应该过低对赛道和电磁线之间进行摩擦，过高也会使无线充电的电能接受效率降低。
9．电磁检测板连接运放模块的信号线为5Pin线，接运放模块一端时，只接右侧(车头朝向前方)的5根线，保证接线顺序和电磁检测板接线顺序相同。

二、车模安装完毕后的跑车注意事项：

1．车模的主控板中已经烧录好了基础的跑车程序，但是在跑车之前我们需要先对照参考车模，对我们车模上的接线和模块的安装进行对比，查看是否有接线和安装错误的地方。
2．若使用电池进行供电，可以将电池的电源线接入主控板的电源接口，此时一定要将超级电容模块的电源接口断开，避免在跑车的时候充电过多对电容模块造成损坏。
3．电机驱动板上的红色小灯为电源指示灯，只要电机驱动模块接入电源，电源指示灯就会点亮，当驱动模块的开关打开后绿色指示灯会被点亮，此时输入电机控制信号，电机才会旋转。
4．进行无线充电时，要时刻关注超级电容中的电量，不要将电机关闭后长时间的将车模放置在赛道上，这样会导致充电过多，超过超级电容的最大容量造成电容损坏。
5．当电容电压过低时，电机会先停止转动，但测试主控板还能正常工作，此时为正常现象。
6．当蓝色电池的电压低于7.4V后，电池电量就已经消耗完毕，此时必须进行充电，电池过放会损坏电池。

三、第一次进行循迹跑车时的常见问题的解决方案：

1 ．电机不能正常转动：

① 查看当前电容电压是否过低，低于6V左右电机会停止转动。
② 若使用电池供电，则查看电池电压是否过低
③ 检查电机驱动开关是否打开
④ 查看电机驱动的接线是否正确

2．电机一个正转一个反转，或者两个电机都反转：

① 将反转的电机的两个电机电源线交换安装位置即可

3．循迹时车模总是偏向赛道的一侧：

① 这种情况一般是因为舵机在安装的时候由于安装不同导致中值变化，可以通过按键对舵机的中值进行调节，使舵机在无偏差的情况下能够直线行驶。

② 将车模放置在赛道中间，查看屏幕上方显示的ADC数值大小是否相近，若差距过大，可以左右移动查看两个数据的最大值和最小值是否相近，若不相近，则调整运放模块的对应通道的电位器(运放模块上的蓝色器件)上方的小旋钮，对数据的放大倍数进行调节。

4．提前转弯或者转弯过慢：

① 可以先对电磁检测板的安装位置进行调整。
② 若提前转弯，可以将电磁检测板的位置往后面移动。
③ 若转弯过慢，可以将电磁检测板的位置往前移动，让小车早点检测赛道的变化情况，提前转向。

若上述问题仍未解决，不要灰心，因为器件之间存在误差、安装方式存在偏差等都会影响车模的一些数据发生变化，可以先询问指导老师是否有器件损坏，若器件和模块正常的话，我么可以在后续的学习中不断的进行完善，在慢慢掌握知识的过程中不断的去改进，最终使我们的小车顺利的完成比赛。

四、软件调试时的注意事项：

软件调试时使用Thonny进行调试，初次连接时，需要先对COM口进行设置，可以先打开电脑的设备管理器，查看端口选项中的COM口(可以重新插拔设备查看哪个COM口发生变化则此口就是我们主控板的端口)，回到Thonny软件，点击软件上方窗口的Run选项，选择配置解释器，在下方选择端口处选择对应的COM口即可。
在进行文件操作时，可以点击Thonny上方窗口的View选项，打开Files选项，即可在Thonny窗口左侧看到当前电脑的文件和当前连接到的Micropython设备中的文件目录，方便编译和调试。
在学习时，可以先将Micropython设备中的boot.py文件清空，然后使用调试功能对系统进行调试，当boot.py文件内有程序时，主控板上电后就会自动执行boot.py文件中的程序，不方便调试，若系统一直运行boot.py文件，可以点击Thonny软件上方菜单栏中的红色stop按钮，再按下键盘的Crol+C组合键停止运行。
当boot.py文件中存在错误时，有可能导致我们再Thonny软件中点击stop按钮仍然无法使车模中的程序停止运行，我们可以先按下主控板上的复位按钮，同时立马点击Thonny软件中的stop按钮，然后点击Crol+C按键进入Shell调试界面，若该方法不成功，则需要重新烧录Micropython固件。

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