Ubuntu18.04在使用英特尔的相机时，我们需要安装librealsense2-SDK才可驱动相机。
一、安装librealsense2-SDK
1、更新ubuntu:
sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade
2、下载最新的librealsense SDK:
git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
注意：安装时，不要将相机连在电脑上。
3、安装必要的依赖
cd ~/librealsense
sudo apt-get install git libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install libglfw3-dev
4、安装 librealsense原文件目录下的许可脚本
cd ~/librealsense
sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger
5、编译librealsense
cd ~/librealsense
mkdir build && cd build
cmake ../
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true
6、安装librealsense-SDK
sudo make uninstall && make clean && make && sudo make install
7、连接相机至电脑USB3.0接口并打开摄像头显示界面
realsense-viewer
注意：连接相机的数据线必须是USB3.0的数据线（USB口内为蓝色）
8、在界面安装适配的相机Firmware(界面会有提示)
二、安装librealsense2-ROS
1、建立工作空间
mkdir -p ~/realsense_ws/src/
cd ~/realsense_ws/src/
catkin_init_workspace
git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
git clone https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure.git
2、编译工作空间
cd ~/realsense_ws/
catkin_make clean
catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin_make install
3、添加工作空间的环境变量
gedit ./.bashrc
文件末尾添加: source ~/realsense_ws/devel/setup.bash
4、运行
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch