激光雷达学习——二维激光雷达数据转PC2

激光雷达发布的数据LaserScan

由于发布的话题/scan是二维数据，在处理时没有点云数据方便，所以想把二维雷达数据转换为PointCloud2点云数据  

通过订阅/scan 可以将其转换为点云数据

具体代码如下：

#!/usr/bin/env python

import rospy
from sensor_msgs.msg import PointCloud2 as pc2
from sensor_msgs.msg import LaserScan
from laser_geometry import LaserProjection

class Laser2PC():
    def __init__(self):
        self.laserProj = LaserProjection()
        self.pcPub = rospy.Publisher("/laserPointCloud", pc2, queue_size=1)
        self.laserSub = rospy.Subscriber("/scan", LaserScan, self.laserCallback) #topic名称可能不同，请根据实际情况进行修改。可以在终端输入rostopic list查看

    def laserCallback(self,data):

        cloud_out = self.laserProj.projectLaser(data)

        self.pcPub.publish(cloud_out)

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node("laser2PointCloud")
    l2pc = Laser2PC()
    rospy.spin()

其中LaserProjection是一个包 可以将/Scan数据转换为PointCloud2数据

这样发布出来的数据就是点云数据了