ROS工作空间简介：
工作空间示意图如下：
ROS工作空间的内容分4类：
- src：打交道最多文件夹，保存所有的代码，每个子文件夹是一个pakage，源空间(src文件夹)，放置了功能包、项目、复制的包等。在这个空间中,，最重要的一个文件是CMakeLists.txt。当在工作空间中配置包时,src文件夹中有CMakeLists.txt因为cmake调用它。这个文件是通过catkin_init_workspace命令创建的。
- build：中间编译文件，除非编译时有奇怪bug，在build文件夹里,cmake和catkin为功能包和项目保存缓存信息、配置和其他中间文件。
- devel：生成的所有exec/.py的目录，也是ROS系统引导自己编写的包的目录，后文还有详细介绍
开发空间(Development(devel)space):devel文件夹用来保存编译后的程序,这些是无须安装就能用来测试的程序。一旦项目通过测试,就可以安装或导出功能包从而与其他开发人员分享。
- install：可对外发布时，程序保存的目录
src目录
src目录下每个文件夹代表一个package，每个pakage可生成多个可执行文件，每个可执行文件是一个ROS节点。
每个package包含以下内容：
include：存放编写的头文件，在CMakeLists.txt添加时要指定include/*.h
src：保存编写的源文件，在CMakeLists.txt添加时要指定include/*.cpp
srv（可选）：服务协议文件*.src的保存位置，配合CMakeLists.txt的add_service_files()使用，直接写文件名，不要加前缀
msg（可选）：服务协议文件*.msg的保存位置，配合CMakeLists.txt的add_message_files()使用，直接写文件名，不要加前缀
devel 目录
这个目录通常是不独立出来的，但ROS要支持c++/Python两种输出，所以独立放到一个文件夹，且默认提供了ROS系统引导的文件。具体包括：
-setup.sh/.zsh/.bash：由不同shell调用的脚本，source后就在ROS系统 中引导了当前工作空间，之后可以用rosrun/roscd/…等命令调用生成的package。
-local_setup.sh/.zsh/.bash：用于在当前目录调用setup.sh
-__setup__util.py：类似于setup.sh，不过用于引导python加载
-env.sh：当前工作空间的环境设置，不需手工调用
-include：C++头文件目录
-lib：c++编译生成、python代码及配置文件目录
[pkg*]：c++可执行文件的输出目录，按package文件夹分割
[pkgconfig]：C++的外部引导配置，被其他库依赖时使用，其下为每个package提供了*.pc配置文件
python3：python输出文件目录，其下提供site-package，可供python外部调用
创作ros工作空间
1.创建包
mkdir -p ~/catkin_ws/src
2.进入src文件夹并初始化
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
3.返回并编译
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
4.source一下将工作空间加入环境变量
source devel/setup.bash