开发一个机器人自动回桩充电模块 想用autoware的激光点云提供定位 但是autoware的定位总是丢
因此想用IMU的数据来为机器人倒桩提供定位，先写一篇帖子记录开发过程
未滤波的的纯积分节点效果很差，因此在此只考虑用IMU来解算机器人姿态
用到的公式与代码
IMU数据积分获得当前位姿 https://www.cnblogs.com/glxin/p/9851909.html
imu积分定位 https://blog.csdn.net/ktigerhero3/article/details/91361770
IMU定位/位姿跟踪（IMU_localization or IMU_pose_tracking） https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/details/102633850
注意: 四元数要进行归一化
未来要学习
理论
IMU理论系列帖子 https://www.zhihu.com/people/wang-wei-xin-72-20/posts
VIO学习之公式推导——IMU篇 https://blog.csdn.net/haxiongha/article/details/95966147
如何理解IMU以及其预积分 https://zhuanlan.zhihu.com/p/38009126
基于中值积分的IMU预积分公式推导 https://blog.csdn.net/w1130466404/article/details/103707542
Madgwick算法（上） https://blog.csdn.net/shenxiaolu1984/article/details/50650494
IMU和里程计融合 https://blog.csdn.net/baimei4833953/article/details/80768762
IMU组合姿态解算 https://download.csdn.net/download/weixin_40874498/10611424?utm_source=iteye_new
IMU噪声参数辨识-艾伦方差 https://zhuanlan.zhihu.com/p/158927004
IMU&GPS融合定位：：IMU姿态解算 https://blog.csdn.net/dieju8330/article/details/103103298
GPS和IMU（惯导）在无人驾驶中的应用 https://blog.csdn.net/ywcpig/article/details/82886531
实践
robot_pose_ekf源码解读 https://blog.csdn.net/zhxue_11/article/details/83828877
robot_pose_ekf 代码流程详解 https://blog.csdn.net/feidaji/article/details/88908430
教程-robot_pose_ekf https://www.ncnynl.com/archives/201708/1909.html
IMU位置解算简单测试 https://zhuanlan.zhihu.com/p/165388495
IMU & GPS定位 Quaternion kinematics for ESKF[part 3] https://zhuanlan.zhihu.com/p/152662055
IMU校正以及姿态融合 https://blog.csdn.net/shenshikexmu/article/details/80013444
IMU：姿态解算算法集合 https://blog.csdn.net/wwws1994/article/details/108591750
多个IMU帖子 https://www.zhihu.com/people/DongShengYang/posts
GPS+IMU数据融合MATLAB程序
https://download.csdn.net/download/qq_24605439/11609829?utm_medium=distribute.pc_relevant_t0.none-task-download-2defaultBlogCommendFromMachineLearnPai2default-1.control&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant_t0.none-task-download-2defaultBlogCommendFromMachineLearnPai2default-1.control
IMU导航解算程序 https://download.csdn.net/download/qq_29361055/8845431
纯imu定位导航.zip https://download.csdn.net/download/qq_34338528/11803231
IMU数据积分获得当前位姿 https://aiethan.blog.csdn.net/article/details/108322181