SLAM实验篇

TUM数据集

associate.py使用

使用方法

python2 associate.py rgb.txt depth.txt > associate.txt

注意：这里官方提供的脚本是python2的

evo

evo_ape和evo_rpe计算方法

介绍前，先对定义一下公式标注：
算法估计位姿： $P_1......P_n\in SE(3)$
真实位姿： $Q_1......Q_n\in SE(3)$
下标代表时间 $t$ (或帧）,这里我们假设估计位姿和真实位姿各帧时间已对齐，总帧数相同。 $\triangle$ 表示相隔时间time interval。

安装

建议参考官网

错误一

在运行evo_traj tum data.tum -p报以下错误

[ERROR] Unhandled error in evo.main_traj
Traceback (most recent call last):
  File "/home/houyiliang/.local/lib/python3.8/site-packages/evo/entry_points.py", line 99, in launch
    main_module.run(args)
  File "/home/houyiliang/.local/lib/python3.8/site-packages/evo/main_traj.py", line 420, in run
    from evo.tools import plot
  File "/home/houyiliang/.local/lib/python3.8/site-packages/evo/tools/plot.py", line 43, in <module>
    import seaborn as sns
  File "/home/houyiliang/.local/lib/python3.8/site-packages/seaborn/__init__.py", line 2, in <module>
    from .rcmod import *  # noqa: F401,F403
  File "/home/houyiliang/.local/lib/python3.8/site-packages/seaborn/rcmod.py", line 5, in <module>
    from . import palettes
  File "/home/houyiliang/.local/lib/python3.8/site-packages/seaborn/palettes.py", line 9, in <module>
    from .utils import desaturate, get_color_cycle
  File "/home/houyiliang/.local/lib/python3.8/site-packages/seaborn/utils.py", line 11, in <module>
    import pandas as pd
  File "/home/houyiliang/.local/lib/python3.8/site-packages/pandas/__init__.py", line 48, in <module>
    from pandas.core.api import (
  File "/home/houyiliang/.local/lib/python3.8/site-packages/pandas/core/api.py", line 22, in <module>
    from pandas.core.algorithms import (
  File "/home/houyiliang/.local/lib/python3.8/site-packages/pandas/core/algorithms.py", line 40, in <module>
    from pandas.core.dtypes.cast import (
  File "/home/houyiliang/.local/lib/python3.8/site-packages/pandas/core/dtypes/cast.py", line 23, in <module>
    from dateutil.parser import ParserError
ImportError: cannot import name 'ParserError' from 'dateutil.parser' (/usr/lib/python3/dist-packages/dateutil/parser/__init__.py)

[ERROR] evo module evo.main_traj crashed - no logfile written (disabled)

可以看到这里错误是ImportError: cannot import name 'ParserError' from 'dateutil.parser'
缺什么我们就安什么

pip install python-dateutil==2.8.2

可以从 pypi网站上，查看 python-dateutil 最新版本编号
安装成功我们继续执行evo_traj tum data.tum -p,又出现了新的错误

File "/home/houyiliang/.local/lib/python3.8/site-packages/matplotlib/backends/_backend_tk.py", line 8, in <module>
    import tkinter as tk
ModuleNotFoundError: No module named 'tkinter'

老规矩缺什么安装什么

sudo apt-get update
sudo apt-get install python3-tk

安装完成后再次运行，又又又报错

from PIL import Image, ImageTk
ImportError: cannot import name 'ImageTk' from 'PIL' (/usr/lib/python3/dist-packages/PIL/__init__.py)

再来

sudo apt-get install python3-pil python3-pil.imagetk

大功告成

支持的轨迹

ros——ROS数据包
当数据包中含有topic：geometry_msgs/PoseStamped, geometry_msgs/TransformStamped, geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped 和nav_msgs/Odometry，可以使用EVO工具进行轨迹对比。
在v1.9版本之后，TF类topic也同样支持EVO评估。
euroc——EuRoC MAV数据集
本身EuRoC数据集不支持EVO工具的直接使用，需要转换成TUM类型数据集进行评估。
EuRoC数据集中以csv结尾的文件存储了地面真值信息。
使用EuRoC数据集时要注意坐标系，ground truth，IMU和Camera之间有着不同的轴约定。
kitti——KITTI数据集
KITTI数据集输出的轨迹数据中不包含时间戳信息。KITTI轨迹的文件中存储12个描述数据，是齐次位姿矩阵SE(3)的前三行

//SE(3)
a b c d
e f g h
i j k l
0 0 0 1
//kitti traj file
a b c d e f g h i j k l

tum——TUM RGB-D数据集
每行有8个条目，包含时间戳（以秒为单位）、位置和方向（四元数），每个值由空格分隔，结尾没有空格

timestamps x y z q_x q_y q_z q_w

轨迹之间的转换

不同类型的轨迹之间有的可以互相转换有的则不可以，下表给出了轨迹类型之间的转换关系

	–save_as_bag	–save_as_kitti	–save_as_tum
bag	yes	yes	yes
euroc	yes	yes	yes
kitti	no	yes	no
tum	yes	yes	yes

//Example
// export a EuRoC groundtruth file to a TUM trajectory
evo_traj euroc data.csv --save_as_tum
//(will be saved as data.tum)

//export TUM trajectories to KITTI format
evo_traj tum traj_1.txt traj_2.txt traj_3.txt --save_as_kitti
//(will be saved as *.kitti)

//export TUM trajectories to ROS bagfile
evo_traj tum traj_1.txt traj_2.txt traj_3.txt --save_as_bag
//(will be saved as <timestamp>.bag with topics traj_1, traj_2 and traj_3)

SLAM实验笔记