我们知道，在运行程序的时候，都要在每一个新终端中输入命令"source ./devel/setup.bash"，不然运行不了程序，非常麻烦。其实我们只要在.bashrc中加入相应的语句即可。解决方法如下：
方法一：
在终端中输入
sudo gedit ~/.bashrc会出现.bashrc的文件
我们就在最后一行加入语句：
source /home/***/your_ws/devel/setup.bash其中***部分是你的计算机名称，your_ws是你自己的工作空间名称。
保存之后，以后你打开任何一个终端，都可以直接运行这个工作空间中的代码了。当然如果你又创建了新的工作空间，你得重新按照这个方法把新的工作空间的devel加入到.bashrc文件中。
注意：添加完之后一般你得重新开一个终端再rosrun运行代码，如果还在原来的终端里rosrun运行代码会报错（不知道啥原理）
方法二：
直接在终端加入语句
echo "source /home/***/your_ws/devel/setup.bash">>~/.bashrc其中***部分是你的计算机名称，your_ws是你自己的工作空间名称。
然后重开一个终端，rosrun代码