一、环境搭建
基础环境：
ros melodic opencv3.4 ubuntu18.04 nx
1）sudo apt-get install ros-melodic-cv-bridge ros-melodic-tf ros-melodic-message-filters ros-melodic-image-transport ros-melodic-image-transport*
2）搭建 livox_ros_driver
git clone https://gitclone.com/github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git ws_livox/src
cd ws_livox
catkin_make
source ./devel/setup.sh
3）安装CGAL and pcl_viewer (optional)
sudo apt-get install libcgal-dev pcl-tools
4）Build R3LIVE on ROS
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/hku-mars/r3live.git
cd ../
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash第四步之前都不会有什么问题，关键是第四步编译的时候会有问题。因为源码是x86平台的，所以迁移至AMR平台，会有很多编译的问题。查询过作者本人的工程中，作者近期没有迁移到AMR平台的打算。所以只能一步一步进行修改调试。
在第四步