C++ 编写ROS 程序，在控制台输出文本: Hello World详细步骤

1.  创建ros工作空间
mkdir -p  ***_ws/src
cd  ***_ws
catkin_make

2.  启动vscode
cd ***_ws
code .

3.  vscode中编译 ros
快捷键 ctrl+shift+b 调用编译，选择:catkin_make:build
可以点击配置设置为默认，修改.vscode/tasks.json 文件 ，如下所示

{
// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
    // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        }
    ]
}

4.  创建ros功能包
选定src 右键选择 create catkin package
设置包名添加依赖

5.  c++实现
在功能包下的src中新建cpp文件，并编写代码

/*
    控制台输出 HelloVSCode !!!

*/
#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    //执行节点初始化
    ros::init(argc,argv,"HelloVSCode");

    //输出日志
    ROS_INFO("Hello VSCode!!!哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈");
    return 0;
}

6.  执行
打开一个终端并执行
roscore

打开另一个终端并执行
cd 工作空间
source ./devel/setup.bash
rosrun 包名 C++节点