ros 下 hello world 程序

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ros 编写 helloworld 程序
(参考：https://blog.csdn.net/mxgsgtc/article/details/71450763)
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1，先建立工作空间~/catkin_ws
(参考：https://www.douban.com/note/516838470/)
a,ros工作环境检查
$ export | grep ROS
b,将ros的配置文档加入到teminal启动脚本里
$ source /opt/ros/melodic/setup.bash
c,创建工程空间
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace
d,将ros用户自己的工程目录配置到bash里
$ gedit ~/.bashrc
在其最后一行加入
export ROS_PACKAGE_PATH=~/catkin_ws:$ROS_PACKAGE_PATH
e,编译工程
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make
f,将catkin_make加入到shell里
//原文这个命令每次电脑重启后都要重复一次，否则报错// $ source devel/setup.bash

改进为如下两行：

$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

2，在工作空间~/catkin_ws下创建包pkg目录beginner_tutorials
好处是通过创建包自动生成package.xml和CMakeLists.txt
(参考：www.douban.com/note/516843231/)
创建ros包
a,ros包必备的有两个文件：CMakeLists.txt和 package.xml
基于catkin工程来创建自己的ros包，需要在workspace的src下创建包目录
再在包目录里创建CMakeLists.txt和 package.xml文件。
建一个包就要在src下建一个包的目录，其下也得有这两个文件,有关如何先创建catkin的workspace上面1已经介绍，也可参阅http://www.douban.com/note/516838470/
b,切换到catkin工程目录的src
$ cd ~/catkin_ws/src
c,使用catkin_create_pkg创建包
$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
安装tree命令，查看目录树
$ sudo apt install tree
$ tree beginner_tutorials/
d,编译包
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make
e,把包加入当前的shell
$ . ~/catkin_ws/devel/setup.bash
f,检测，看ros文件系统下是否已经有了这个包
$ cd
$ roscd beginner_tutorials/
可以切换~/catkin_ws/src/beginner_tutorials$路径，建包完成
g,返回源码目录,查看下整体目录树，准备写hello world 代码
$ cd ~/catkin_ws/src
$ tree beginner_tutorials

3,在/beginner_tutorials/src目录下创建hello.cpp源代码文件
a,进入~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/src源码目录
$ cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/src
b,安装vim,创建hello.cpp源代码
$ sudo apt install vim
$ vim hello.cpp
c,拷贝下面代码到vim编辑器,然后按ZZ,保存并退出

#include <ros/ros.h>
int main(int argc, char **argv) {
        ros::init(argc, argv, "helloros123");
        ros::NodeHandle n;
        ROS_INFO("Hello, ROS!");
        ros::spinOnce();
}

d,修改编译makefile文件 CMakeLists.txt
$ cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials
$ gedit CMakeLists.txt
检查下面内容
cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(beginner_tutorials)
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs)
include_directories(${catkin_INCLUDE_DIRS})
add_executable(hello ./src/hello.cpp)
target_link_libraries(hello ${catkin_LIBRARIES})

对比发现缺少最后两行，所以末尾加入下面代码，然后保存并退出
##Add hello.cpp by uunubt ##
add_executable(hello ./src/hello.cpp)
target_link_libraries(hello ${catkin_LIBRARIES})
##
e,回到~/catkin_ws编译程序
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
f,测试hello world c++程序
打开一个终端里运行
$ roscore
另外一个终端里运行 rosrun beginner_tutorials hello
$ rosrun beginner_tutorials hello
终端有Hello, ROS!消息，完成Hello例程。
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ros 下 hello world 程序

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