AR机器人打磨程序(Lua脚本实现)

--四孔打磨程序--
local pos = {{Circle_Core=p10,pass=p5,Circle_Begin=p11,Circle_Pos1=p12,Circle_Pos2=p13}, --第1个孔点位
             {Circle_Core=p20,pass=p6,Circle_Begin=p21,Circle_Pos1=p22,Circle_Pos2=p23}, --第2个孔点位
             {Circle_Core=p30,pass=p7,Circle_Begin=p31,Circle_Pos1=p32,Circle_Pos2=p33}, --第3个孔点位
             {Circle_Core=p40,pass=p8,Circle_Begin=p41,Circle_Pos1=p42,Circle_Pos2=p43}, --第4个孔点位
			 {Zhuan=0}, --吹气转动打磨头控制
            }
local standbyPos = p9 --待机点
DO(pos[5].Zhuan,OFF) --复位转动打磨头
MovJ(J3,-10) --Z轴抬起
while true do
        MArchP(standbyPos,-10,10,10) --移到待机点
    for i=1,4 do --四个孔
        MArchP(pos[i].Circle_Core,-10,10,10) --跳动第i个圆中心位置
	    DO(pos[5].Zhuan,ON) --启动转动打磨头
        MArc(pos[i].pass,pos[i].Circle_Begin) --走弧形到i个圆的边缘第1个点
        for j=1,2 do
            MCircle(pos[i].Circle_Pos1,pos[i].Circle_Pos2) --开始走圆，走2遍打磨更干净
        end
        MovL(pos[i].Circle_Core) --打磨完第i个圆，再直线退回到第i个圆的中心点位置
	    DO(pos[5].Zhuan,OFF) --关闭打磨头转动
    end
end