一. 简介
在无刷电机，转动的过程中，需要准确的知道电机的机械角度，这个时候，就需要使用编码器了，AS5600是一个低成本的12bit磁编码器，tb价格为4元，相比其它的是非常便宜的，角度输出方式有PWM，模拟量和IIC接口，一般为IIC接口。
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二. AS5600使用
AS5600的器件地址为0x6c(8位)，最大支持1Mhz的时钟，超出了IIC定义的最高时钟400Khz。
读取角度寄存器0x0f存储高4bit，0x0e存储低8bit，组合在一起刚好是12bit的数据，数值0-4096代表0-360度。代码如下，非常简单。
uint8_t angle_l = iic_read_data(0x6c,0x0f); // 0x6c,0x0f
uint8_t angle_h = iic_read_data(0x6c,0x0e); //0e
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三. AS5600参数校准
通过IIC接口读取0x0F和0x0E两个寄存器，可以得到电机的机械角度，此时电机的零角度与AS5600读出的零角度可能不对应，需要进行校准。
将电机旋转到你预想0°的位置，设置foc角度为0°，可以将Uq设置大一点，然后上电，可以看到电机有个微小的偏移，此时读出AS5600的角度值X1，作为机械角度零偏值。然后将foc角度设置为90°，上电，再次读出AS5600的角度值X2，那么就可以确定电机的极对数 = (360 / ((X2 -X1)*4))。电角度和机械角度的转换关系就可以确定下来了。
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