前面对kf有了仔细地讲解 但是其实生活中很多都是非线性的 像电机的状态估计这种 就需要 ekf 看了一下论坛和b站的分析 感觉都是讲得纯理论的 没有切近我要学习的部分 所以我主要是通过文献上进行了解 包括期刊+学位论文
主要的问题是我电机状态的式子推导不出来啊！！！！！急死我了！！！！！来个人救救我！！！！我快疯了啊啊啊啊！！！疯了！！！！【just很累的胡言乱语】
然后是概念和整体过程啥 具体细节有点没烂熟于心的感觉
还没咋看完 但真的学习到了很多东西 马上要做其他的任务了 所以先把目前弄好的思维导图发一下 
卡尔曼滤波——扩展卡尔曼滤波在电机转速估计中的应用
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