解决intel realsense D435i深度相机没有IMU话题的问题

解决方法1

安装好RealSense ROS驱动后，启动相机发现没有imu话题（Ubuntu18.04 + ROS melodic 安装使用 InterRealSenseD435i SDK2和RealSense-ROS）
在~/catkin_ws目录下打开终端输入

source devel/setup.bash

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

再打开一个终端查看话题，发现并没有imu话题

rostopic list

解决办法：改动~/catkin_ws/src/realsense-ros/realsense2_camera/launch/rs_camera.launch文件的一些参数
将

  <arg name="unite_imu_method"      default=""/>

改成

  <arg name="unite_imu_method"      default="linear_interpolation"/>

以及将

  <arg name="enable_gyro"         default="false"/>
  <arg name="enable_accel"        default="false"/>

改成

  <arg name="enable_gyro"         default="true"/>
  <arg name="enable_accel"        default="true"/>

在~/catkin_ws目录下打开终端输入

source devel/setup.bash

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

再打开一个终端查看话题

rostopic list

解决方法2

和上述步骤一样，但是修改另一个文件
解决办法：改动~/catkin_ws/src/realsense-ros/realsense2_camera/launch/rs_d435_camera_with_model.launch文件的一些参数
将

  <arg name="unite_imu_method"      default=""/>

改成

  <arg name="unite_imu_method"      default="linear_interpolation"/>

以及将

  <arg name="enable_gyro"         default="false"/>
  <arg name="enable_accel"        default="false"/>

改成

  <arg name="enable_gyro"         default="true"/>
  <arg name="enable_accel"        default="true"/>

在~/catkin_ws目录下打开终端输入

source devel/setup.bash

roslaunch realsense2_camera rs_d435_camera_with_model.launch

会自动打开一个带有相机模型的rviz

再打开一个终端查看话题，同样有imu话题

rostopic list