ROS_Noetic使用vscode的C++和Python实现步骤

原文链接：1.4.2 安装VScode · Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程

1.vscode 使用_基本配置

1.1 创建 ROS 工作空间

mkdir -p xxx_ws/src(必须得有 src)
cd xxx_ws
catkin_make

1.2 启动 vscode

进入 xxx_ws 启动 vscode

cd xxx_ws
code .

1.3 vscode 中编译 ros

快捷键 ctrl + shift + B 调用编译，选择:catkin_make:build

可以点击配置设置为默认，修改.vscode/tasks.json 文件

{
// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
    // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        }
    ]
}

1.4 创建 ROS 功能包

选定 src 右击 ---> create catkin package

设置包名添加依赖（roscpp rospy std_msgs）

1.5 C++ 实现

在功能包的 src 下新建 cpp 文件

/*
    控制台输出 HelloVSCode !!!

*/
#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    //执行节点初始化
    ros::init(argc,argv,"HelloVSCode");

    //输出日志
    ROS_INFO("Hello VSCode!!!哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈");
    return 0;
}

PS1: 如果没有代码提示

修改 .vscode/c_cpp_properties.json

设置 "cppStandard": "c++17"

PS2: main 函数的参数不可以被 const 修饰

PS3: 当ROS__INFO 终端输出有中文时，会出现乱码

INFO: ????????????????????????

解决办法：在函数开头加入下面代码的任意一句

setlocale(LC_CTYPE, "zh_CN.utf8");
setlocale(LC_ALL, "");

1.6 python 实现

在功能包下新建 scripts 文件夹，添加 python 文件，并添加可执行权限

#! /usr/bin/env python
"""
    Python 版本的 HelloVScode，执行在控制台输出 HelloVScode
    实现:
    1.导包
    2.初始化 ROS 节点
    3.日志输出 HelloWorld


"""

import rospy # 1.导包

if __name__ == "__main__":

    rospy.init_node("Hello_Vscode_p")  # 2.初始化 ROS 节点
    rospy.loginfo("Hello VScode, 我是 Python ....")  #3.日志输出 HelloWorld

右击scripts,选择在终端中打开，添加可执行权限：

chmod +x *.py

查看可执行权限：

ll

1.7 配置 CMakeLists.txt

C++ 配置: (快捷键 Ctrl+/ 取消注释)

add_executable(节点名称
  src/C++源文件名.cpp
)
target_link_libraries(节点名称
  ${catkin_LIBRARIES}
)

Python 配置:

catkin_install_python(PROGRAMS scripts/自定义文件名.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

1.8 编译执行

编译: ctrl + shift + B

执行: 和之前一致，只是可以在 VScode 中添加终端(直接定位在当前工作空间下)，首先执行:

source ./devel/setup.bash

然后：

rosrun 功能包名 C++文件名
rosrun 功能包名 python文件名.py

PS:

如果不配置CMakeLists.txt直接执行 python 文件，会抛出异常。

原因：Noetic使用的是Python3

1.第一行解释器声明，可以使用绝对路径定位到 python3 的安装路径 #! /usr/bin/python3，但是不建议

2.建议使用 #! /usr/bin/env python 但是会抛出异常 : /usr/bin/env: “python”: 没有那个文件或目录

解决1: #! /usr/bin/env python3 直接声明解释器为python3 但存在问题: 不兼容之前的 ROS 相关 python 实现

解决2: 通过软链接将python链接到python3

新开一个终端，输入命令:

sudo ln -s /usr/bin/python3 /usr/bin/python