引入Tuning function design的自适应反步控制方法 上篇
上一篇文章写了如何通过推迟参数设计的方法来解决不匹配条件下的系统反步控制设计。为什么要用推迟参数设计?就是因为不匹配条件下系统的未知量和控制输入不在一个通道中，导致设计时不能直接由控制器抵消掉不确定项，从而导致设计中需要对同一个未知项进行多次估计。上一篇文章针对这种情况也做了详细的说明和推导。博客链接如下：
推迟参数设计的自适应反步控制和自适应神经网络的反步控制设计_ADi_hhh的博客
但是针对三阶及以上的系统，推迟参数设计是否也能够很好地解决不匹配条件下的系统控制器设计那?