前言
这是一个非常基本的 ArduPilot 固件运行在自动驾驶仪上的功能概述。下面显示的是一个基本功能操作的简单框图。这将使你在配置系统时对 ArduPilot 的基本功能有一个更好的了解。
1 基本目标
软件的基本目标是提供对飞行器的控制，或自主控制，或通过无线电控制发射器或地面控制站的飞行员输入，或通过飞行器上的配套计算机，其中任何一项都是可选的，包括只在飞行器上加载一个完全自主的任务来执行。
2 输入
控制输入由无线电控制接收机输入，或通过 MAVLink 通信从遥测或配套计算机输入。无线电控制接收器为所需的姿态控制、飞行器动力（油门）以及操作模式和辅助功能的控制提供横滚/俯仰/偏航输入。横滚/俯仰/偏航/油门的无线电控制输入可以通过 RCMAP_x 功能分配给任何无线电控制通道。辅助功能是通过 RCx_FUNCTION 参数分配的。
3 输出
提供输出以激活舵机、电机、继电器等来控制飞行器。任何自动驾驶仪的输出都可以通过SERVOx_FUNCTION 参数指定所需的飞行器控制输出功能。请注意，输出不一定对应于任何 RC 输入，除非其功能被设置为 RCPassThru。
4 传感器
姿态、位置、动力系统监测和飞行器速度由传感器输入自动驾驶仪提供。所有与 ArduPilot 兼容的自动驾驶仪都至少有一个或多个加速度计、气压计和陀螺仪集成在机上。一般来说，需要一个GPS，通常还有一个磁罗盘传感器。通常这些都是由外部提供的。一些控制器有多个传感器实例以实现冗余，这是 ArduPilot 软件的一个关键特征。许多传感器需要在强制性硬件设置步骤中进行一次性的校准。